二维码修正EKF-SLAM定位的室内无人驾驶小车

无人车的室内自主驾驶中常用到EKF-SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术。单纯的编码器SLAM技术，由于其长时间的运行会导致累计误差过大，使得定位非常不准确，所以需要一种技术，对位置信息的定位方式加以辅助，考虑到二维码识别技术的方便性以及易用性，本文采用二维码人工路标作为绝对定位方式的标签，提升EKF—SLAM的定位准度，并利用扩展卡尔曼滤波进行多数据融合，通过实验验证了实验该方案的可行性与实用性。

一种照度自适应车道检测算法及多核平台实现

针对车道线检测，基于图像白平衡算法和灰度直方图，自适应地提取出感兴趣区域，并自适应确定Canny边缘检测算法的高低阈值。通过对概率霍夫变换得到的直线点集进行RANSAC拟合，满足了在不同光照条件下的自适应车道线检测，并基于英伟达Jetson TK1嵌入式开发板结合开源GUI库Qt，使用其Qt Quick开发出一套车道线检测系统。