工件3D点云特征识别与工业机器人运动跟踪

工业机器人在制造业已得到广泛应用,快速、准确、自动获得目标运动点位和轨迹可以大幅提升工业机器人编程与作业效率,并可应对变化的作业环境。以自动化制造常见的平面类工件角接结合缝自动识别与跟踪为应用场景,提出基于3D点云的工件特征识别与工业机器人运动跟踪系统。通过结构光相机获得3D点云,对点云数据进行预处理、滤波、工件平面拟合、平面交叉获得结合缝点云,以及对结合缝点云进行必要的插值和顺滑处理,最终获得结合缝空间分布轨迹。再把该轨迹信息经过坐标变换和姿态补齐后,提供给工业机器人实现轨迹跟踪。实验结果表明,系统可以实现结合缝作为工件特征的自动识别与工业机器人自动运动跟踪功能。结合缝识别的路径点与实际结合缝轨迹平均误差不超过1.62 mm。目标特征的自动识别与跟踪可以大幅提升工业机器人适应多品种小批量生产的能力。

LTE-Hi的关键技术分析

本文简单介绍LTE-Hi(R12)的背景,特点以及应用场景,并且对LTE-Hi的关键技术256QAM,D2D等进行详细的分析介绍,希望对从事LTE-Hi研究和开发的同事有所帮助。

LTE系统中基站和终端的交互介绍

本文简要的介绍了LTE协议中基站和中断的交互的相关内容,着重描述终端在LTE系统从开机到数据传输的整个过程,希望通过本文对LTE系统有所了解,尤其是对从事终端和基站开发同事有所帮助。

基于bit位调整指令快速实现调制的方法

论文简要地介绍了LTE物理层调制功能(BPSK\QPSK\16QAM\64QAM\256QAM)实现技术,着重描述了如何基于bit位快速实现调制的一种方法,希望通过论文了解LTE系统的调制方法,尤其是对从事物理层开发人员有所帮助。