三自由度空间开链机构轨迹综合的研究

对三自由度关节型空间开链机构的末端点轨迹函数进行研究过程中,发现该空间机构尺寸参数与末端点轨迹函数的谐波特征参数存在内在联系。借助傅立叶级数理论对3R末端点轨迹函数提取特征参数,并在此基础上建立各种基本尺寸型在内的海量数值图谱库。在设计3R空间开链机构时先通过模糊识别理论对期望轨迹特征参数和图谱库中的特征参数进行模糊匹配,从而反求出该空间开链机构的机构参数。给出了空间三自由度关节型开链机构末端点轨迹综合的步骤,解决了3R机构的轨迹综合问题。最后通过Matlab仿真和实例证明了所提方法的有效性。

二自由度关节型空间开链机构轨迹综合的研究

在对关节型二自由度开链空间机构的末端轨迹分析过程中发现R-R开链空间机构是多输入单输出,其轨迹是一个复杂的空间闭合立体图形,很难直接进行轨迹的识别与综合等难题。针对以上的问题提出了利用Simmechanics仿真计算的方法得到其末端轨迹的点和轨迹图,通过形态学理论提取仿真模拟轨迹图像的特征参数,构建轨迹的电子图谱库。在设计R-R开链机构时应用模糊论将该机构的期望轨迹与已有轨迹进行匹配,从而反求出该空间开链机构的机构参数。最后给出应用实例验证该方法的可行性与优越性。