一种3自由度自动导引车的运动学建模与仿真

具有两个可操舵驱动轮的自动导引车是一种3自由度运动平台,由于它能在平面上自由行驶,实现位置和方位的独立控制,具有很高的灵活性和机动性。本文建立了小车的逆运动学模型,对其运动特性进行了解析,并在此基础上对小车的路径跟踪运动进行了仿真研究。

陀螺仪角速度的检测与处理

对陀螺仪测量自动导航小车的角速度进行了理论分析,并对其角速度的采集作出了说明。针对陀螺仪采集自动导航小车瞬时角速度值时噪声信号往往淹没真实的角速度,对提取自动导航小车的真实角速度提出了几种方案,并通过实验证明其可行性。对小车角速度为45°/s时做了2种滤波,实验证明:2种算法有效地滤去噪声信号,大大降低了淹没角速度的范围。

基于改进的势场函数的移动机器人路径规划

当用势场法对移动机器人进行路径规划时 ,如果目标在障碍物的影响范围之内 ,利用现有的势场函数 ,则机器人永远也到达不了目标。本文对势场函数作了改进 ,新的势场函数把机器人与目标之间的相对距离也考虑进去 ,从而确保目标点为整个势场的全局最小点 。

伸缩窗口短时Fourier分析

在短时 Fourier变换 ( STFT)的基础上 ,通过对窗函数在时间尺度上引入伸缩变换 ,从而获得一个在相空间可变的窗口 (即可调时 -频窗 ) ,实现时频分辨率随信号频率变化自动可调 ,克服STFT分析所有频率窗口的大小形状固定不变的缺陷 ,为非平稳信号的处理提供了强有力的工具。