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悬索驱动的新型柔性并联机器人(英文) 被引量：5
1
作者 王文利 段宝岩 +1 位作者 彭勃 南仁东 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期328-332,共5页
介绍了 5 0 0米口径球面射电望远镜FAST馈源支撑结构创新设计方案 ,该方案采用六根悬索和馈源舱构成的新型柔性并联机器人系统 .建立了柔性机器人系统的逆运动学模型 ,设计并制造了该系统的 5米模型 ,实验结果表明这种新型柔性并联系统... 介绍了 5 0 0米口径球面射电望远镜FAST馈源支撑结构创新设计方案 ,该方案采用六根悬索和馈源舱构成的新型柔性并联机器人系统 .建立了柔性机器人系统的逆运动学模型 ,设计并制造了该系统的 5米模型 ,实验结果表明这种新型柔性并联系统在原理上是可行的 . 展开更多
关键词 并联机器人 STEWART平台 柔性机器人系统 逆运动学 悬索驱动
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并联宏-微机器人系统的逆运动学模型 被引量：7
2
作者 王文利 段宝岩 +2 位作者 刘宏 南仁东 彭勃 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第15期1617-1622,共6页
介绍了新一代大射电望远镜光机电一体化设计的改进方案，针对悬索粗调和Ｓｔｅｗａｒｔ平台精调组成的两级调节系统，提出了并联宏－微机器人系统的概念．根据天文观测的要求，建立了宏－微机器人系统的道运动学模型，该模型是对馈源运... 介绍了新一代大射电望远镜光机电一体化设计的改进方案，针对悬索粗调和Ｓｔｅｗａｒｔ平台精调组成的两级调节系统，提出了并联宏－微机器人系统的概念．根据天文观测的要求，建立了宏－微机器人系统的道运动学模型，该模型是对馈源运动进行计算机控制的基础． 展开更多
关键词 并联机器人 宏-微机器人 逆运动学模型
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