小型无人机飞行控制系统设计及验证

为提高小型无人机的自主飞行能力,对全流程自主飞行控制系统的设计进行研究。以某小型固定翼无人机作为研究平台,设计控制系统及制导系统,在航迹跟踪控制模态中引入侧向偏离速度量,并进行试飞场景设计及试飞验证。结果表明:该系统能提高航迹跟踪的快速性和精度,其控制律及制导率是正确、实用的,在提升无人机自主控制等级的同时能为自主编队控制等相关技术做好前期准备工作。

加速度对半球谐振陀螺控制系统影响分析及抑制方法

为分析加速度对半球谐振陀螺振幅、速率控制系统的影响,提出了基于动力学的加速度影响分析方法。首先建立加速度作用下的谐振子变形方程,得到了精确的电极范围及间隙的方程。激励电极的电容间隙、边界范围改变,使得激励系数发生改变。其次分析了激励电极作用下谐振子动力学特性,推导了激励系数与振幅、角速率的关系式。然后将电极范围及间隙的方程代入激励系数中,得到了振幅、角速率的误差分析关系式。最后利用激励电极的不同配置方式,构建了三种控制系统方案,分析了加速度作用下谐振子变形对三种控制方式的影响。通过对比分析,合理的激励电极配置方式有效地抑制了加速度对控制系统的影响。

基于磁场矢量相位差的多传感器定位技术研究

磁信标定位系统展现出的强穿透性、低功耗、低延迟等特点,使其在复杂环境定位领域具有非常大的应用潜力。同时,磁信标定位系统还面临一些挑战,如磁场的快速衰减导致的信号信噪比降低、定位精度下降以及覆盖区域有限、复杂环境下信号可能出现畸变以及在测距时需要磁矩等先验信息的问题。针对上述问题,本文提出了一种基于多传感器的正交旋转磁信标定位算法,并对低信噪比磁场信号的提取与参数辨识算法展开了研究。首先借助磁场矢量之间相位差的表达式求解出稳定的相对俯仰角信息,然后利用多个传感器之间的位置约束求解出目标点的相对方位。与传统磁信标定位系统相比,避免了使用磁矩等先验信息。试验结果显示,不使用磁矩等先验信息的情况下,在信噪比环境为-8dB的环境中,本算法解算得到的最大定位误差为0.23m,平均定位误差为0.09m,定位结果良好。

舰载直升机着舰周期指示器的发展综述

舰载直升机着舰周期指示器是一种被广泛应用于直升机着舰过程中的视觉辅助设备。本文介绍了着舰周期指示器的基本原理和作用,并回顾了其发展历程。从软硬件组成、能量指标算法两个方面论述了着舰周期指示器的具体实现方法。根据我国舰载直升机着舰技术的发展现状,论述了着舰周期指示器在我国的发展应用前景,为后续国内舰载直升机着舰辅助设备的发展提供了参考。

基于双磁偶极子的螺线管磁场建模分析

针对低频交变磁场定位中,螺线管磁场分布的单磁偶极子模型在近场误差较大,定位精度差的问题,提出了一种基于双磁偶极子的螺线管磁场分布建模方法。首先通过分析磁偶极子在空间中的磁场分布规律,将螺线管等效为两个对称的磁偶极子阵列的叠加,建立了螺线管的磁偶极子阵列模型。然后引入模型误差的目标函数,利用模拟退火算法计算最优模型参数。最后根据磁场分布模型,将磁偶极子阵列简化为磁偶极子,在保证定位精度的同时,简化了模型,便于定位解算。实验结果表明,在近场条件下,双磁偶极子模型的最大误差仅为0.003m,相对传统的单磁偶极子模型,最大定位误差下降了90.26%,在远场条件下,单磁偶极子模型与双磁偶极子模型的最大误差近似。

多无人机航迹融合算法及性能评估（英文）

航迹融合是多无人机系统进行协同侦察,巡逻和目标跟踪领域中的一个重要问题.本文根据不同信息反馈配置给出了局部航迹之间的协方差的精确计算,并据此提出一种精确、具有可扩展性并且适用于任意通信频率的航迹融合算法.此外,本文通过求解对应的离散代数Riccati方程求取融合估计的稳态误差协方差,并以此进行融合性能分析.最后,本文利用Monte Carlo仿真比较理论和实际结果,实验结果验证了该融合算法的有效性.

基于NX的复合机床后处理器开发与应用

后处理是将CAM软件生成的刀轨数据转换成特定机床能够识别执行的代码的技术,是连接CAM软件和机床的桥梁。分析了复合机床NX后处理的工作原理,以宝美铣车加工中心为例对复合机床后处理器开发的关键技术进行了较深入的分析。

基于MBD的数字化检测平台集成与应用研究

本文结合MBD制造条件下数字化检测的发展趋势,研究数字化检测技术的实现途径与方法。根据MBD制造模式中的质量控制特点与要求,构建数字化检测应用协同工作环境。研究数字化检测条件下质量控制模式及数据传递模式,实现了基于MBD的数字化检测平台集成并应用到科研生产中,取得良好效果。