基于机器视觉的大型舱段对接位姿测量方法

随着航空航天领域对飞机、火箭等大型舱段类产品的装配精度和自动化程度要求不断提高,大型舱段的对接装配模式由原来“目视人喊手工推”的人工作业模式正逐渐向自动化、数字化、智能化方向发展。针对这一问题,设计了一套基于机器视觉的自动对接系统,提出了一种基于两套单目视觉的大型舱段相对位姿测量方法。系统通过两套单目视觉独立测量舱段表面靶标位姿,结合预先标定的靶标和舱段的位置关系,对两套单目视觉测量结果进行融合解算,得到最终的舱段对接姿态,引导六自由度调姿平台实现大型舱段的自动对接。实验结果表明,该系统的测量精度优于0.04 mm,对接精度优于0.3 mm,具有较强的应用价值。

移动机器人定位导航性能评估标准现状分析

定位导航性能是移动机器人的核心能力,其评估标准对移动机器人技术和产业发展具有重要意义。本文调研了国内外移动机器人定位导航性能评估标准现状,从移动机器人定位性能、导航性能、避障能力等方面对9项国内外标准进行对比,针对各性能评估标准中测试性能的全面性、测试条件的通用性以及测试方法的可行性进行分析,为移动机器人性能评估与工程应用规范化等相关工作提供有益参考。