基于地磁场的室内定位和地图构建

提出了一种利用室内地磁场的空间波动来实现即时定位和地图构建的方法。为了能增加定位精度和减少计算量,本文依据地磁场传感器能够测量地磁3个正交方向上的分量和不同的权重计算方式改进了粒子滤波算法,并结合克里金法对地磁地图进行更新。在定位阶段,利用改进的粒子滤波来估计机器人的位置,算法的收敛速度每次约加快0.5 s和定位误差约减少3.5 m;在构造地图阶段,利用克里金空间插值法来实现的空间波动地磁地图的更新较其他插值算法更灵活,且经过插值后的地图更有助于提高机器人的定位精度。通过MATLAB仿真实验,证明了该方法能够准确快速地对机器人定位,并且通过机器人观测值和里程计数据实时地构建连续一致的地图。

关于高校教学管理模式改进研究——基于软系统方法论的视角

中国高校传统的教学管理模式,在高等教育进入大众化、普及化的背景下已显露出诸多问题,而且这些问题往往是繁杂的、结构化较差的。文章提出了以软系统方法论来研究如何改进高校教学管理模式的观点,并以北京联合大学商务学院为例,系统地介绍了软系统方法论在高校教学管理模式改进中的具体应用。