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题名有限空间约束机械臂动力学协同仿真方法研究
被引量:1
- 1
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作者
罗宁康
梅益
曹贵崟
王莉媛
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机构
贵州大学机械工程学院现代制造技术教育部重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第7期244-247,251,共5页
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基金
贵州省工程技术研究中心建设项目(黔科合高G字[2014]4003)
贵州大学研究生创新实践基地建设项目(数字化精密成形技术及装备研究生创新实践基地)(贵大研CXJD[2014]001)
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文摘
针对多自由度注塑机械臂系统在有限空间约束条件下作高效两点重复运动需求,提出了一种基于结构动力学和控制系统运动学协同仿真的机械臂轨迹规划与优化方法。运用结构表达式驱动和link函数分别建立机械臂的结构模型和D-H模型,根据机械臂的初始位置和终止位置,对机械臂进行轨迹规划逆向运动求解,获取初始轨迹曲线和各关节角度变化曲线,将NX接口的全部操作编译成独立的M函数嵌入到MATLAB/Simulink模块的动态系统仿真模型中进行轨迹曲线的拟合。得到在有限空间约束的条件下轨迹连续,关节平滑,末端运动时间较短,满足实际需求的一条理想轨迹。
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关键词
有限空间
机械臂
轨迹规划
协同仿真
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Keywords
Limited Space
Robot Arm
Trajectory Planning
Co-Simulation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241.23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四旋翼飞行器网络个性化定制应用服务研究
被引量:1
- 2
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作者
曹贵崟
梅益
罗宁康
喻川
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机构
贵州大学机械工程学院现代制造技术教育部重点实验室
贵州省翰凯斯智能技术有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2017年第7期48-51,共4页
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基金
贵州省工程技术研究中心建设项目(黔科合高G字[2014]4003)
贵州大学研究生创新实践基地建设项目(贵大研CXJD[2014]001)
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文摘
介绍了在"互联网+"环境下的四旋翼飞行器个性化定制服务的C2B商业模式以及3D打印技术在四旋翼飞行器个性化定制产品加工制作中的应用,进一步提出了四旋翼飞行器网络个性化定制的流程及个性化定制后的四旋翼飞行器产品加工制造任务匹配优化。最后产品服务通过网络化订单系统进行管理及社会供应链中的物流供应进行配送。以互联网为核心的四旋翼飞行器网络个性化定制服务使得四旋翼飞行器制造企业在贸易与生产的效率方面得到很大的提高。
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关键词
“互联网+”
四旋翼飞行器
个性化定制
任务匹配优化
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Keywords
Internet Plus
Quadrotor
Personalized Customization
Task Matching Optimization
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于残差网络的自然环境中刺梨果实的识别
被引量:10
- 3
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作者
闫建伟
赵源
张乐伟
张富贵
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机构
贵州大学机械工程学院/现代制造技术教育部重点实验室
国家林业和草原局刺梨工程技术研究中心
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2020年第10期191-196,共6页
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基金
贵州省普通高等学校工程研究中心建设项目(黔教合KY字[2017]015)
贵州省科技计划项目(黔科合重大专项字[2019]3014—3、黔科合成果[2019]4292号、黔科合平台人才[2019]5616号)。
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文摘
针对传统的目标检测方法依赖人工提取特征,存在检测效率低、鲁棒性差和实时性差等缺陷。本文根据刺梨果实在自然环境中的生长特点,采用带有残差模块的YOLO v3神经网络进行刺梨果实识别模型的训练,该网络通过提取不同卷积层的特征图,将深层特征图进行上采样后与浅层特征图进行多次融合,以提取图像的更深层次的特征信息。通过对该网络的相关参数进行优化和改进,并对未参与模型训练的70幅刺梨图像进行检测,实验表明,本文算法能够有效地对自然环境下的11类刺梨果实进行识别,各类识别平均准确率为88.5%,平均召回率为91.5%,F1平均值为89.9%,识别速率约为20 f/s。本文算法在刺梨果实的识别上取得了理想的识别效果。
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关键词
刺梨果实
深度学习
残差网络
YOLO
v3
目标识别
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Keywords
Rosa roxbunghii fruit
residual network
deep learning
YOLO v3
target detection
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名白萝卜种子颗粒模型离散元接触参数标定与试验
被引量:3
- 4
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作者
闫建伟
魏松
胡冬军
刘启合
张富贵
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机构
贵州大学机械工程学院
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出处
《中国农业科技导报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期119-128,共10页
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基金
贵州省科技计划项目(黔科合重大专项字〔2019〕3014-3)
贵州省科技计划项目(黔科合成果〔2020〕1Z002-4号,黔科合平台人才〔2019〕5616号)
贵州省普通高等学校工程研究中心建设项目(黔教合KY字〔2017〕015)。
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文摘
在利用EDEM与FLUENT耦合模拟白萝卜排种器排种过程时,白萝卜种子颗粒参数设置以及模型的选择直接影响仿真结果的可靠性。结合白萝卜种子真实颗粒和仿真堆积试验,标定了不同填充球颗粒半径白萝卜种子模型的2个主要接触参数:白萝卜种子-有机玻璃静摩擦系数和白萝卜种子间静摩擦系数。采用自动填充方式创建了不同填充球颗粒半径白萝卜种子的离散元模型。利用Plackett-Burman试验对物料特性影响参数进行分析,发现白萝卜种子-有机玻璃静摩擦系数、白萝卜种间静摩擦系数对堆积角的影响极显著。结合台架与仿真堆积试验,建立了2个主要接触参数与堆积角的二元回归模型,以白萝卜种子实际堆积角为目标对参数进行寻优,得到不同填充球颗粒半径白萝卜种子模型的白萝卜种子-有机玻璃静摩擦系数和白萝卜种子间静摩擦系数。结合堆积角相对误差率与仿真时间分析最佳球颗粒填充半径,当白萝卜种子离散元填充颗粒半径为0.25 mm时,其仿真精度和仿真时间最优。得到的最佳填充球颗粒模型以及标定的接触参数,为白萝卜种子排种器研究提供一定的参考。
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关键词
填充颗粒半径
离散元法
白萝卜种子
参数标定
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Keywords
filling particle radius
discrete element method
radish seed
parameter calibration
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分类号
S223.2
[农业科学—农业机械化工程]
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题名膜上精量播种装备研究现状及发展趋势
被引量:2
- 5
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作者
闫建伟
魏松
张富贵
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机构
贵州大学机械工程学院/现代制造技术教育部重点实验室
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出处
《新疆农机化》
2021年第2期15-19,共5页
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基金
贵州省科技计划项目(黔科合重大专项字[2019]3014-3,黔科合成果[2020]1Z002-4号,黔科合平台人才[2019]5616号)
贵州省普通高等学校工程研究中心建设项目(黔教合KY字[2017]015)。
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文摘
我国西北部以及西南丘陵地区秋冬季节干旱缺水,农作物产量低且不稳定,这一问题严重制约当地农业生产发展和社会经济发展。如何减少农田水分流失、高效利用天然降雨成为我国旱区农作物种植的关键难题,推广膜上精量播种技术是实现我国西南、西北等旱作农业发展的重要途经之一。因此,在分析国内外农作物种植铺膜精量播种机械技术基础上,阐述现阶段膜上播种装备的研究进展及存在问题,并展望膜上精量播种机械化的发展趋势,为膜上精量播种进一步发展提供参考。
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关键词
精量播种
发展趋势
膜上播种
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Keywords
Precision seeding
Development trend
Over-film sowing
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分类号
S223
[农业科学—农业机械化工程]
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题名蔬菜膜上播种装备研究现状及发展趋势
被引量:1
- 6
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作者
闫建伟
魏松
胡冬军
张富贵
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机构
贵州大学机械工程学院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2022年第5期43-45,90,共4页
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基金
贵州省科技计划项目(黔科合重大专项字[2019]3014-3
黔科合成果[2020]1Z002-4号
+1 种基金
黔科合平台人才[2019]5616号)
贵州省普通高等学校工程研究中心建设项目(黔教合KY字[2017]015)。
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文摘
蔬菜膜上播种机械能够实现一次性联合作业,简化覆膜播种工序,提高膜上播种作业效率和抗旱增产。结合当前国内旱区蔬菜种植现状,阐述了当前蔬菜膜上播种对我国西北旱区以及雨养农业区蔬菜种植的重要性。对我国当前机械式和气力式铺膜播种机械进行分析探讨,结合现阶段国内蔬菜膜上播种现状提出了发展对策,旨在为蔬菜膜上播种机进一步发展提供参考。
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关键词
蔬菜
精量播种
发展现状
膜上播种
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Keywords
vegetables
precision drilling
development status
film seeding
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分类号
S223.2
[农业科学—农业机械化工程]
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