基于角度传感器的3-RSR并联机构位置分析

为实现包装线旋转装置的自动定位功能,提高3-RSR并联机构的位置分析的求解效率和求解方法的通用性,对其运动学算法展开系统的研究。首先对3-RSR并联机构的运动特性进行分析,基于机构的位置逆解和几何特征结合封闭解法建立约束方程,利用代数消元法将约束方程中的未知数消元,得到只含有一个未知数的一元高次约束方程;然后,在3-RSR并联机构的任意分支球副处添加2个方向相互垂直的角度传感器,基于旋转矩阵及约束方程构建含参数的求解模型;最后运用求解模型对3-RSR并联机构进行MATLAB算例仿真,求解得到了该机构的可视化编程结果和机构的运动学正解。算例仿真结果表明:在可视化求解结果中展现出来的3-RSR并联机构的位置正解方程组具有唯一解0.9125,且与实际设定位姿参数位型一致,从而确定唯一性。通过该位置分析方法可以有效正确求解机构的运动学正解,避免了正解存在多解的问题,有效解决包装线旋转装置的定位准确性。

激光淬火工艺参数对零件机械损伤的影响研究

为提升激光淬火处理后零件机械的耐磨损性能,研究了激光淬火工艺参数对零件机械损伤的影响。通过激光扫描次序与扫描轨迹确定激光淬火技术,采用分析运算的方式获取激光淬火技术中的扫描速度与激光功率两种关键参数,以两种关键参数分析激光淬火工艺参数对零件机械损伤的影响。结果表明,当扫描速度不变时,零件表面硬度与激光功率是一种反比例关系;当激光功率不变,零件表面硬度与扫描速度呈正比例关系高,扫描速度对零件表面硬度的影响程度高于激光功率,通过选择最优激光淬火工艺参数可显著提升激光淬火处理后零件机械的耐磨损性能。