卸砖码垛重载机器人的机构设计和运动学分析

为解决国内制砖行业卸砖码垛环节的机械化问题,设计了卸砖码垛重载机器人的实验样机。利用D-H方法建立了该机器人的运动学模型,求出了运动学正逆解。在求逆解过程中,提出一种新的简便算法,避免了大量的矩阵求逆和相乘,简化了计算过程,快捷地计算出相应结果。同时对正逆解进行了数值仿真,验证了其正确性。