手控器的性能和评价方法

手控器是主从遥操作系统的关键设备 ,它不仅是从机械手进行实时运动控制的输入设备 ,而且是将从机械手与未知环境之间的相互作用力提供给操作者的力觉遥现装置 ,是人与机器人之间建立紧密动态耦合的重要接口 .因此 ,其性能的好坏 ,直接影响遥操作系统的操作性能 .近年来 ,在手控器研制方面的文章已发表不少 ,但很少涉及对手控器进行评价的方法和量化指标 .这种目标的模糊性必然造成某些设计上的盲目性 .本文作者在总结多年来对手控器研制和试验工作经验的基础上 ,试图对这个问题进行比较深入的探讨 。

偶数、李代数方法在机构运动学逆解中的应用(I)

主要目的是探讨三个位移积的特性。众所周知 ,一般意义上的欧拉角 (Euler)和布里安特 (Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动。然而 ,对于三个任意位移的积 :R =R1R2 R3 研究较少。应用李代数方法证明了 ,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式 ;并且给出了其逆解的解析解 ,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下了基础。