山区公路回头曲线的车道偏移行为与自由行驶轨迹模型

为揭示山区公路回头曲线路段的车道偏移行为和轨迹特征,建立了自由行驶轨迹模型;在一条山区复杂线形公路上开展了实车驾驶试验,使用高精度车载设备收集自然驾驶状态下的车辆行驶轨迹、速度和偏移数据;基于轨迹相对位置曲线定义了回头曲线路段左右转车辆的自由行驶轨迹模式;以曲线转角180°为界,建立了回头曲线路段车辆相对位置拟合模型,设计了基于偏移量的自由行驶轨迹计算方法,并以其他道路的回头曲线作为算例进行模型验证。研究结果表明:回头曲线左转车辆呈现出4种轨迹模式,右转车辆呈现出3种轨迹模式;车辆轨迹在回头曲线的入弯、弯中和出弯阶段均出现了较大的偏移,偏移量大于40%,此时车身侵占对向车道,不同的轨迹模式具有不同的偏移特征;不同位置所对应的速度与偏移量的分布较离散,当速度折减小于6.5 km·h^(-1)时,驾驶人可以通过占用对向车道来降低回头曲线行驶时的速度折损;基于横向偏移量建立的不同曲线转角下的轨迹拟合模型中,当回头曲线转角约为180°时,拟合模型的精度最大,左转拟合精度介于0.90~0.97,右转拟合精度介于0.65~0.97;当回头曲线转角大于180°时,拟合模型最大拟合精度0.97发生在右转,当回头曲线转角小于180°时,拟合模型最大拟合精度0.89发生在左转。可见,本文建立的轨迹模型具有较强的适用性,可为山区公路回头曲线的行驶轨迹预测提供手段和方法。