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自动驾驶车辆的变步长路径跟踪控制
被引量:
1
1
作者
李军
宋永雄
周舟
《华侨大学学报(自然科学版)》
CAS
2022年第1期14-20,共7页
为提高自动驾驶车辆路径跟踪控制的稳定性并保证实时性,设计变步长模型预测控制器.通过变步长对预测时域进行分级,引入道路曲率及侧偏角约束,采用CVXGEN进行优化求解.通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真,对文中方法进行验证.结果表明...
为提高自动驾驶车辆路径跟踪控制的稳定性并保证实时性,设计变步长模型预测控制器.通过变步长对预测时域进行分级,引入道路曲率及侧偏角约束,采用CVXGEN进行优化求解.通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真,对文中方法进行验证.结果表明:变步长模型预测控制器既能保证较好的跟踪效果,又能确保车辆行驶的稳定性.
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关键词
路径跟踪
变步长
模型预测控制器
稳定性
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职称材料
题名
自动驾驶车辆的变步长路径跟踪控制
被引量:
1
1
作者
李军
宋永雄
周舟
机构
重庆
交通大学
机电与
车辆
工程学院
重庆交通大学重庆市轨道交通车辆系统集成与控制重点实验室
中国通用技术集团
出处
《华侨大学学报(自然科学版)》
CAS
2022年第1期14-20,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51305472)
重庆市重点实验室项目(CSTC2015yfpt-zdsys30001)
重庆市研究生联合培养项目(JDLHPYJD2018003)。
文摘
为提高自动驾驶车辆路径跟踪控制的稳定性并保证实时性,设计变步长模型预测控制器.通过变步长对预测时域进行分级,引入道路曲率及侧偏角约束,采用CVXGEN进行优化求解.通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真,对文中方法进行验证.结果表明:变步长模型预测控制器既能保证较好的跟踪效果,又能确保车辆行驶的稳定性.
关键词
路径跟踪
变步长
模型预测控制器
稳定性
Keywords
path tracking
variable-step size
model predictive controller
stability
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自动驾驶车辆的变步长路径跟踪控制
李军
宋永雄
周舟
《华侨大学学报(自然科学版)》
CAS
2022
1
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