基于室外检校场的航空数码相机检校方法

针对精确检校航空数码相机的应用需求,提出了一种基于室外检校场的航空数码相机检校方法。以共线约束方程为基础,首先详细推导了检校的数学公式;然后以实际的室外检校场为基础,进行数码相机检校实验。实验表明,检校过程收敛,且2组数据的相机检校结果较为吻合,证明了检校方法的可行性和有效性;由检校后所得的相机内外参数解算检查点的空间坐标,并与实测坐标比较,平面和高程中误差分别为0.039和0.170,证明检校结果具有较高的精度。

多Agent协作可交互的远程视频会议系统的实现

为了使身处不同场所的人可以参与同一场会议,并且可以自由发言和讨论,设计实现了基于多Agent协作的可交互的远程视频会议系统。首先采用了FEC前向纠错和树形P2P技术,搭建起直播会场架构,传输音视频数据,然后通过申请成为互动焦点让分会场端可参与发言讨论,最后引入多Agent协作技术,提高系统稳健性。实验表明,正常网络情况下,该系统能支持350分会场同步直播,音视频质量流畅,可以很好地开展大型远程视频会议。

基于网格模板的相机标定方法

为了给相机标定提供可靠的源数据,基于网格模板,提出了一种精确提取图像中网格线条交点的方法。该方法首先通过提取线条边界点来拟合线条边界曲线;然后根据线条两边界曲线得到线条中点坐标,并由中点坐标拟合线条中心线;最后对所有的中心线求交,进而得到网格线条交点,交点坐标定位精度优于0.1个像素。以所得的交点图像坐标及空间坐标为基础,以最小化空间点投影差为优化目标对相机进行标定实验,结果显示三组数据的解算过程均稳定收敛;解算所得参数中,畸变系数吻合很好,像主点和焦距偏差相对较大,表明此方法可以获取精确的相机镜头畸变系数及较准确的像主点和焦距。

一种相机位姿鲁棒估计方法

针对位姿估计算法对鲁棒性和精度要求高的特点,提出了一种鲁棒的高精度位姿估计方法:该方法以3个样本点对为基础,首先假设各空间点到投影中心的距离近似相等,然后根据像点与空间点间的几何约束关系建立方程组并推导迭代公式,进而迭代求解各空间点到投影中心的距离;以此为基础,提出了一种最小二乘绝对定向方法来获取相机的初始位姿。最后根据空间点与像点之间的共线约束进行迭代优化,得到最终的相机位姿。测试表明,该方法在满足假设的条件下能很好地收敛,并达到较高的解算精度。