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题名空间机械臂关节非线性摩擦建模及补偿
被引量:7
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作者
付建宁
詹涵菁
黄文康
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机构
湖南大学深空探测联合研究中心
重庆大学深空探测联合研究中心
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2014年第12期28-32,72,共6页
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基金
国防科工委资助项目
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文摘
针对空间机械臂关节存在的非线性摩擦问题,提出了一种非线性摩擦建模及补偿方法。首先,根据建立的机械臂关节动力学方程推导出非线性摩擦与电机电流、角加速度的关系;然后,通过测得的机械臂关节角度信号,设计了Kalman-牛顿预测器来估计负载端的角加速度,并利用估计的角加速度和采样电流值计算出摩擦力矩,建立机械臂关节的指数摩擦模型;最后,基于该模型设计了前馈补偿控制器,用于对机械臂关节的非线性摩擦进行补偿。通过机械臂关节驱动实验验证了此方法的可行性。
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关键词
机械臂关节
非线性摩擦
Kalman--牛顿预测方法
前馈补偿
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Keywords
Robotic arm joint Non--linear friction Kalman--Newton prediction method Feed--forward compensation
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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