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斜拉桥缆索检测机器人设计及其动力学研究
被引量:
4
1
作者
何鸿宇
胡桂川
+4 位作者
胡竞
任静
赵杭
田塘
李涛
《重庆科技学院学报(自然科学版)》
CAS
2021年第3期61-65,共5页
针对斜拉桥缆索检测作业的智能化问题,设计了一种轻量化的能够自适应缆索直径的机器人。首先通过建立缆索检测机器人动力学模型,计算得到机器人在静止和爬升工况下的理论参数,并将其作为仿真模型的边界条件;然后参照仿真结果对机器人关...
针对斜拉桥缆索检测作业的智能化问题,设计了一种轻量化的能够自适应缆索直径的机器人。首先通过建立缆索检测机器人动力学模型,计算得到机器人在静止和爬升工况下的理论参数,并将其作为仿真模型的边界条件;然后参照仿真结果对机器人关键部件进行修改优化,设计制作机器人本体结构,并开发适用于样机的FSR薄膜测压系统,对柔性体弹簧进行预紧力测量,验证了动力学仿真模型的精确性。
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关键词
斜拉桥
缆索检测
机器人
动力学分析
弹簧
预紧力
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职称材料
题名
斜拉桥缆索检测机器人设计及其动力学研究
被引量:
4
1
作者
何鸿宇
胡桂川
胡竞
任静
赵杭
田塘
李涛
机构
重庆
科技
学院
机械与动力工程
学院
重庆房地产职业学院人工智能学院
出处
《重庆科技学院学报(自然科学版)》
CAS
2021年第3期61-65,共5页
基金
重庆科技学院研究生科技创新计划项目“斜拉桥爬缆机器人本体设计及动力学优化”(YKJCX1820301)。
文摘
针对斜拉桥缆索检测作业的智能化问题,设计了一种轻量化的能够自适应缆索直径的机器人。首先通过建立缆索检测机器人动力学模型,计算得到机器人在静止和爬升工况下的理论参数,并将其作为仿真模型的边界条件;然后参照仿真结果对机器人关键部件进行修改优化,设计制作机器人本体结构,并开发适用于样机的FSR薄膜测压系统,对柔性体弹簧进行预紧力测量,验证了动力学仿真模型的精确性。
关键词
斜拉桥
缆索检测
机器人
动力学分析
弹簧
预紧力
Keywords
cable-stayed bridge
cable detection
robot
dynamics model
spring
preload
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
斜拉桥缆索检测机器人设计及其动力学研究
何鸿宇
胡桂川
胡竞
任静
赵杭
田塘
李涛
《重庆科技学院学报(自然科学版)》
CAS
2021
4
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