自行车骑行状态的运动学与动力学研究

针对骑行状态的研究可分为下肢运动学和动力学两部分。骑行运动是一项整体协调性运动,需要依靠人体下肢运动才可达到稳定的骑行速度。通过建立人-车连杆模型,运用矢量方程解析法完成运动学方程推导,并对各个关节角度进行求解;运用牛顿-欧拉法完成下肢关节的动力学方程推导,并对下肢各关节力矩进行求解,对所建模型在ADAMS环境下进行仿真验证。

中置电动助力自行车动力学及控制策略研究

分析了中置电动助力自行车的动力学模型,并将动力学模型与电机的控制模型耦合,确立系统综合模型。基于限幅模糊控制理论,对传统比例控制策略进行优化,提出平顺性骑行控制策略,建立MATLAB/Simulink模型对控制策略进行仿真分析,通过与传统控制策略的仿真结果对比,验证控制策略优化后的优越性。