提高弧焊机器人控制系统可靠性的措施

一、控制系统组成及功能天龙二号弧焊机器人是应建锋摩托车配件厂需要,为雅马哈50型摩托车车架焊接流水线而设计的通用弧焊机器人。它由机器人机械本体、机器人控制柜、焊接电源、送丝机构及支架、焊接夹具五部份组成,机械本体结构形式为关节座标式,五个自由度,重复定位精度不大于0.3mm,最大合成速度为1m/s。控制系统计算机采用STDV20总线式工业控制计算机,驱动方式为直流伺服驱动,位置检测采用脉冲编码器,运用键盘示教,可进行PTP和CP控制。

天龙二号弧焊机器人的工程应用

本文介绍了天龙二号弧焊工业机器人的控制系统组成、控制功能,分析了在恶劣工业环境下所采取的滤波算法、自适应控制、漂移抑制等抗干扰措施,对提高工业机器人的稳定性、可靠性和国产机器人的推广应用具有一定的意义。