基于终端滑模控制的多智能体系统有限时间跟踪控制

针对有向拓扑结构下带领导者的非线性二阶多智能体系统,基于终端滑模控制策略,研究其有限时间一致性跟踪问题;利用快速积分型终端滑模控制理论与有限时间稳定性理论,设计了一类分布式有限时间一致跟踪控制协议,以确保多智能体系统中跟随者对动态领导者的跟踪。提出的控制协议可以使多智能体系统的状态在有限时间内到达并停留在设计的滑模面上,并且能有效削弱抖振。通过数值仿真,验证了所获得的理论结果的有效性。

具有输入时延的离散时间多智能体系统事件触发编队控制研究

利用复Laplacian研究了一类由复差分方程描述的离散时间多智能体系统事件触发编队控制问题。通过构造含有智能体状态信息及指数衰减函数的事件触发函数,根据事件触发条件确定了事件触发时间序列。设计的触发函数仅利用邻居的离散信息,避免了智能体之间的连续通信,极大地节约了有限的通信带宽资源和计算资源。设计了含有输入时延且只在事件时间序列点处触发的控制器,大大减少了控制器的更新频率,避免了控制器的连续更新。在事件驱动控制策略下,证明了多智能体系统能形成任意给定队形的相似编队的充分条件,并且给定了输入时延存在的范围。同时,也排除了事件触发时间序列在离散意义下可能存在的Zeno现象。通过数值仿真例子验证了该文理论结果的有效性。

具有分布式无限通信时延的多智能体系统的领导者-跟随者一致性研究:M-矩阵方法

文章研究了一阶多智能体系统的领导者-跟随者一致性问题.在考虑跟随者之间具有无限通信时延的情形下,设计了相应的分布式控制协议.基于M-矩阵方法与不等式分析技巧,在假设智能体通信拓扑存在以领导者为根的生成树下,获得了多智能体系统达到领导者-跟随者一致性的充分条件.最后通过数值仿真验证了所获理论结果的有效性.

X_ρ空间上随机时滞格系统的随机吸引子

【目的】研究一类加性白噪声驱动的具有时滞的无穷维随机格系统的随机吸引子。【方法】在相应条件下,随机时滞格点方程生成无穷维随机动力系统。引入Xρ空间,运用Hilbert空间中的基本等式和Young不等式,并引入截断函数得到所需要的不等式。【结果】证明了吸收集的存在性,然后对方程的解进行了尾估计,并指明了解的渐近紧性。【结论】最后得到了随机吸引子的存在唯一性。