苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真

通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械手的具体结构设计出发,利用Pro/E建立了机械手的实体样机模型,并导入仿真软件ADAMS中对其进行运动学仿真验证,使机械手整个运动过程直观化;同时分析了仿真过程中机械手各关节的驱动与机械手末端点运动变化的关系。仿真结果表明机械手的运动学方程解完全正确。

CD-ROM驱动器系统冲击隔离分析

应用机械振动理论 ,分析得出了 CD- ROM驱动器系统工作在冲击隔离区的条件。并以实例说明 ,满足此条件 ,可以改进 CD- ROM驱动器的工作性能 ,使得 VCD( DVD等 )输出稳定的图像、声音信息。

高性能VCD光驱隔振系统动态特性研究

VCD视频、音频信号播放的稳定性与光驱系统隔振装置的性能有直接关系。本文基于对PHILIPS310 2VCD光驱隔振系统的理论建模分析及动态试验研究 ,首次获得了该系统的各项模态参数 ,并进行了光驱隔振系统的动态特性评价 ,为该系统的优化设计奠定了理论基础。

浅谈液压系统的优化设计

浅谈液压系统的优化设计潘莹液压系统的优化设计，应是综合考虑动力源、元件，基本回路等方面的因素，除满足整机的动作循环，静、动态性能要求外，还应在技术、经济、节能、降低噪声、减少液压冲击、使用维修、方便可靠等各方面效果最佳。１节能方面液压系统的能源损失可...

CD-ROM驱动器隔振系统优化设计

基于多自由度系统振动解耦理论 ,对CD -ROM驱动器隔振系统进行了优化设计。实例表明 ,优化后的系统隔振性能有了显著提高 ,这将有助于该系统工作时输出视频、音频质量的改善。

水产养殖自动导航无人明轮船航向的多模自适应控制

为降低水产养殖行业劳动作业强度和人力成本,解决劳动力日益匮乏的问题、提高鱼塘投饵效率和投饵均匀度,对适用于水产养殖的水面作业艇-明轮船的航行控制进行研究。为克服明轮船运动过程中航速、航向强耦合,给出改进的明轮船控制系统方案,实现航向、航速之间的解耦,建立明轮船航向系统的动态响应数学模型。根据明轮船的工作特点,对明轮船进行多模自适应控制,用计算机软件进行仿真和实船试验,并与PD(proportion differentiation)控制进行比较。通过仿真和试验的结果,证明所设计的控制器能解除明轮船的耦合效应,船速超调量不超过5%,稳态误差在3%以内,直线航行时的航向误差在3?以内。数据表明多模自适应控制方法能够对明轮船航行进行较好的控制,效果优于PD控制。

水产养殖无人导航明轮船运动仿真与试验

无人导航明轮船依据目前经验公式计算的明轮推力和实际推力偏差较大,不利于控制系统的设计,为此给出明轮驱动力计算方法,建立明轮船水动力仿真模型,并据此进行了正航和回转仿真。为验证模型,在试验艇上安装高精度GPS设备及通信装置,在设定明轮船航速0.4 m/s、左明轮转速60 r/min、右明轮转速40 r/min条件下进行了试验,测量并记录了航行轨迹数据,经GPS设备测量得到的回转直径为3.2 m。仿真和试验结果表明,通过控制明轮可以使明轮船实现正航和回转运动,具有较好的低速机动性和操纵性。

绝缘外壳切断打弯模设计

通过对绝缘外壳零件现场生产工序简单分析,着重介绍了模具自动送料的结构特点和模具切断打弯的工作过程,并对模具工作部分零件设计作了说明,采用了先弯曲成形再校正的方法,解决了80°和30°成形难的问题,最终完成了切断打弯模具结构设计。实践证明该模具结构合理,操作方便,生产效率高。

高校贫困生工作应把握好三个度

正确把握贫困生工作中的真困与争困之度、有心与无形之度、经济困难与心理贫困之度将会收到切实的扶志、帮困、助学之效。

板料成型薄膜应力的统一塑性解

应用统一屈服准则对金属塑性加工中的板料成型问题进行了塑性分析,得到了不同材料的薄膜应力的统一解,为工程实际问题提供了理论依据。

圆柱螺旋压缩弹簧的多目标模糊优化设计

综合运用模糊数学理论和优化设计方法,建立起了基于模糊综合评判的圆柱螺旋压缩弹簧多目标模糊优化设计的数学模型,对圆柱螺旋压缩弹簧多目标模糊优化设计方法进行了探讨,并给出了设计实例,结果表明,基于模糊综合评判的圆柱螺旋压缩弹簧多目标模糊优化设计,是一种更具有工程实用价值的综合设计方法。

基于模糊综合评判的汽车传动轴模糊优化设计

综合运用模糊数学理论和优化设计方法,建立起了基于模糊综合评判的汽车传动轴模糊优化设计的数学模型,对汽车传动轴模糊优化设计方法进行了探讨,并给出了设计实例。结果表明,基于模糊综合评判的汽车传动轴模糊优化设计,是一种更具有工程实用价值的综合设计方法。

CAD二次开发在快速绘制液压原理图中的应用

本文从建立“液压符号”库入手 ,通过对“AutoCADR14”进行图象块菜单及下拉式菜单的开发 ,设计出了绘制液压原理图的“CAD”绘图环境 ,满足了液压原理图绘制中对常用液压泵、阀符号的需求。

基于模糊综合评判的斜齿轮减速器多目标模糊优化设计

综合运用模糊数学理论和优化设计方法,建立了模糊综合评判的单级斜齿圆柱齿轮减速器多目标模糊优化设计的数学模型,对多目标模糊优化设计方法进行了探讨,并给出了设计实例,结果表明,基于模糊综合评判的多目标模糊优化设计是一种更具有工程实用价值的综合设计方法。

激光冲击处理对奥氏体不锈钢薄板焊接接头表面残余应力的影响

利用激光冲击对AISI202奥氏体不锈钢薄板焊接接头进行了表面强化处理,采用X射线衍射法测定其激光冲击处理后的表面残余应力,分析了单次冲击和搭接冲击两种工艺下焊接接头表面残余应力场分布。结果表明,经搭接激光冲击处理后,AISI202焊接接头显微硬度提高了约50%,纵向残余压应力σx达到395 MPa,横向残余压应力σy达到456 MPa,显著增强表面残余压应力,并使得残余压应力趋向均匀。

仿真技术在教学中的使用

将Proteus和Keilc软件进行整合，创造以软件代替硬件的新型实验方式，促使单片机教学走出一条新的思路。实践证明，仿真技术的引入不仅是可行的，而且是必然的趋势。

CAD二次开发在工序图绘制中的应用

从建立“定位夹紧符号”库入手 ,通过对“AutoCADR14”进行图象块菜单及下拉式菜单的开发 ,设计出了绘制工序图的“CAD”绘图环境 ,满足了工序图绘制中对专用符号的需求。