改进型Delta并联机构的动力学分析及仿真

以三自由度平动并联机构为研究对象,列出机构的速度雅克比矩阵,计算出了动平台和各个构件的速度、加速度;利用虚位移原理推导出机构的动力学方程;通过把拆杆法、虚位移原理及牛顿-欧拉方法结合起来,提出求出机构运动副约束力的新方法。理论分析表明,以上方法形式简单、计算量小、不需要考虑耦合影响。用ADAMS软件建立该机构虚拟样机,并作了动力学仿真,仿真结果验证了理论计算的正确性。