传统的RRT(Rapid-exploration Random Tree)算法具有搜索速度快,适用于解决动力学非完整性约束问题,但是由于算法本身的随机性,生成的路径比较曲折,甚至出现绕远路现象。为此,本文提出一种改进的RRT路径规划算法,该算法结合目标偏向策略...传统的RRT(Rapid-exploration Random Tree)算法具有搜索速度快,适用于解决动力学非完整性约束问题,但是由于算法本身的随机性,生成的路径比较曲折,甚至出现绕远路现象。为此,本文提出一种改进的RRT路径规划算法,该算法结合目标偏向策略,使算法快速向目标节点收敛;对选取节点的度量函数,加入了角度的影响;同时引入贪心剪枝思想,对冗余节点进行剪枝,提高了路径规划算法的效率;最后通过仿真实验,验证了该算法的正确性和有效性。展开更多
本文简要分析了静止无功补偿器(Static Var Compensator,SVC)控制系统的组成和补偿原理。针对SVC电压调节单元,介绍了基于西门子S7-200PLC闭环控制系统中PID数字控制器的原理及PID电压调节控制的实现。实验结果表明S7-200PLC闭环PID控制...本文简要分析了静止无功补偿器(Static Var Compensator,SVC)控制系统的组成和补偿原理。针对SVC电压调节单元,介绍了基于西门子S7-200PLC闭环控制系统中PID数字控制器的原理及PID电压调节控制的实现。实验结果表明S7-200PLC闭环PID控制在SVC应用中可行,对PID工业控制很有参考价值。展开更多
文摘传统的RRT(Rapid-exploration Random Tree)算法具有搜索速度快,适用于解决动力学非完整性约束问题,但是由于算法本身的随机性,生成的路径比较曲折,甚至出现绕远路现象。为此,本文提出一种改进的RRT路径规划算法,该算法结合目标偏向策略,使算法快速向目标节点收敛;对选取节点的度量函数,加入了角度的影响;同时引入贪心剪枝思想,对冗余节点进行剪枝,提高了路径规划算法的效率;最后通过仿真实验,验证了该算法的正确性和有效性。
文摘本文简要分析了静止无功补偿器(Static Var Compensator,SVC)控制系统的组成和补偿原理。针对SVC电压调节单元,介绍了基于西门子S7-200PLC闭环控制系统中PID数字控制器的原理及PID电压调节控制的实现。实验结果表明S7-200PLC闭环PID控制在SVC应用中可行,对PID工业控制很有参考价值。