基于ZMP的腿式缓冲平台着陆稳定性分析

为研究腿式缓冲平台着陆的稳定性,结合胶泥阻尼器特点,建立腿式缓冲平台动力学模型。以判别动态稳定性的零力矩点(zero moment point,ZMP)理论为基础,得到腿式缓冲平台ZMP坐标公式,并提出ZMP-四边形和ZMP偏移量稳定性判据。结果表明:该判据能够判定平台的着陆稳定性,并得到影响平台稳定性的各参数响应规律,为腿式缓冲平台的进一步优化设计提供参考。

胶泥阻尼器粒子群法参数优化

为满足阻尼器在设计中最大过载和缓冲距离的需求问题,运用粒子群法对胶泥阻尼器各参数进行优化。建立胶泥阻尼器冲击动力学模型,确定阻尼器各参变量关系,构造含有最大加速度和缓冲距离两设计指标的适应度函数,采用粒子群算法对胶泥缓冲器进行多参数优化,得出系统最优解,确定各参数数值。结果表明:该方法对胶泥阻尼器结构尺寸设计中如何避免最大位移和加速度两要素的矛盾,迅速确定各参数有实际意义。