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自适应粒子群算法求冗余机械臂逆运动学解
被引量:
11
1
作者
朱经纬
方虎生
+1 位作者
邵发明
蒋成明
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第14期215-220,共6页
以正向运动学方程为基础,冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题,提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数,粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域...
以正向运动学方程为基础,冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题,提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数,粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域。为了配合弹射操作,提出一种新的粒子优劣的判断机制,使得粒子可以被弹射飞出可行域。数值实验表明,算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。
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关键词
冗余机械臂
逆运动学
粒子群算法
自适应判别函数
弹射
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职称材料
题名
自适应粒子群算法求冗余机械臂逆运动学解
被引量:
11
1
作者
朱经纬
方虎生
邵发明
蒋成明
机构
陆军工程大学野战工程学院机械工程教研室
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第14期215-220,共6页
基金
国家自然科学基金(No.61671470)
江苏省自然科学基金(No.BK20161470)
文摘
以正向运动学方程为基础,冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题,提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数,粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域。为了配合弹射操作,提出一种新的粒子优劣的判断机制,使得粒子可以被弹射飞出可行域。数值实验表明,算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。
关键词
冗余机械臂
逆运动学
粒子群算法
自适应判别函数
弹射
Keywords
redundant manipulator
inverse kinematics
particle swarm optimization algorithm
self-adaptive discrimination function
ejector
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自适应粒子群算法求冗余机械臂逆运动学解
朱经纬
方虎生
邵发明
蒋成明
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019
11
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