基于结构光的特征点提取方法研究

特征提取是基于视觉定位的关键,只有选择合适的特征及特征提取方法才能确保定位精度。选取结构简单、成本低且易实现的单目视觉定位技术作为研究对象,以屋顶上的结构光点作为观测数据来源。为得到耗时少、提取数目满足定位需求的特征点提取算法,对Moravec、Harris、Harris-Laplace、SUSAN、DoG、FAST等6种特征点提取方法进行比较,选出适合该环境下的特征点提取方法。实验表明,在提取结构光环境下,FAST特征点提取耗时优于其它算法,并且提取数目满足定位所需点数目。

无人机基本飞行动作的识别

利用无人机的相关飞行数据,可以对无人机的飞行质量及对无人机的操控过程进行评估分析.将无人机的飞行动作分解为爬升、下降、平飞和转弯等四种基本动作.利用MAVLink传回无人机的飞行参数,对飞行过程中的参数特征进行了研究,并根据高程、俯仰角、滚转角等参数特征的变化,实现了对无人机基本飞行动作的识别和判定,具有一定的工程应用价值.