基于滑模控制器的四旋翼飞行器控制方法

针对四旋翼飞行器数学模型固有的耦合项,提出用滑模控制算法来设计四旋翼飞行器控制器。首先设置六个子系统来解耦四旋翼飞行器系统;然后通过修正虚拟控制项来完成控制器的设计;最后通过构造能量函数来确保这个子系统的稳定性。同理,通过该方法完成其他子系统控制器设计。利用MATLAB-SIMULINK仿真四旋翼飞行器,结果显示可以在这个控制器的作用下顺利快速地到达预先设定好的位置,验证了控制器的有效性。针对外界扰动多为未知的情况,利用自适应方法设计相应的控制器。仿真试验验证了该控制器在有外界扰动和未知扰动的情况下,都具有较好的鲁棒性。