口腔种植机器人的研究进展和应用现状

随着人工智能和数字化技术在口腔医学领域的发展,口腔种植机器人有效提高了牙种植手术的精确度,达到了以修复为导向的治疗目的,获得了长远的治疗效果。相比传统外科数字化种植技术,种植机器人结合了动态导航技术实时反馈手术信息、及时调整手术规划的优点,开发和运用6自由度机械臂,改变了传统种植的方式,有效避免了手部的震颤,达到了更加微创、安全和可预测的治疗效果。本文就种植机器人的组成结构、临床操作流程、国内外研究和应用现状及其优缺点进行综述,以期为种植机器人的临床使用提供参考。

自主式口腔种植机器人模型实验的精度分析

目的:评估和分析自主式口腔种植机器人不同手术区域的种植精确度。方法:采用个性化设计的3D树脂打印模型,共20个,上下颌各10个。每个模型上可分为前牙组和后牙组。前牙组可分为即刻组和延期组,后牙组可分为游离端缺失组和非游离端缺失组。术前采用CBCT的DICOM数据和口扫的STL数据融合规划,手术过程中所有种植体均由机器人全程植入。手术结束后采用戴扫描杆的口腔模型扫描件进行融合计算种植体误差。结果:总共植入130个种植体,种植体的颈部平均整体偏差为(0.68±0.34)mm,种植体根尖部的偏差为(0.83±0.41)mm,种植体的轴向差为1.91°±1.1°。其中上下颌组,前后牙组无统计学差异(P>0.05).组内比较发现前牙区即刻组根部和轴向差均大于延期组(P<0.05)。结论:自主式机器人整体上可以获得精准的植入效果。

24例磨牙压低及种植义齿修复长期疗效观察

目的 :观察经正畸种植支抗压低的上颌磨牙的远期疗效以及种植义齿的长期稳定性。方法 :选择在我院进行种植修复的患者24例,伸长磨牙32颗,经正畸种植支抗压低上颌磨牙后,行下颌种植义齿修复32颗。对患者手术前、后的头颅侧位片及曲面体层片进行测量,测量手术前、后磨牙高度以及种植体周围骨量变化,分析磨牙压低以及种植修复体的长期疗效,采用SPSS18.0软件包分析对测量数据进行t检验。结果:上颌磨牙高度经种植支抗压低后,可以获得足够的咬合空间。压低时间平均为3.5个月,平均可以获得(2.7±0.3)mm的咬合空间。经保持器保持及下颌种植义齿修复后1年,未见明显变化。下颌磨牙行种植义齿修复1年后效果良好,周围骨高度未见明显变化。结论:对上颌磨牙行种植支抗压低后,可以获得充分的咬合空间,压低效果及种植义齿修复后长期效果稳定。

龈下喷砂处理老年人早期种植体周围炎的效果评估

种植体周围疾病已经成为牙种植术后最为常见的一种并发症,不仅会导致种植义齿修复失败,也会对患者的生活质量造成很大影响^[1]。种植体在口腔中像天然牙一样,也会有龈上及龈下菌斑的附着,尤其是龈下菌斑,可以激活破骨细胞,引起牙槽骨逐步吸收甚至是种植体的松动、脱落。而喷砂处理对控制龈下菌斑能起到一定的治疗作用。

吸入镇静在老年患者种植术中的应用

随着生活水平不断进步和种植牙技术在临床上广泛应用,65岁以上缺牙老年患者选择种植修复日渐增多,但由于老年患者伴随基础疾病者如心脑血管疾病、高血压及糖尿病等相对较多,多数患者因担心手术过程中疼痛不适、心理紧张、焦虑和恐惧等引起严重并发症,甚至威胁到生命安全,故造成部分老年患者放弃种植牙手术,从而降低生活质量。随着吸入镇静[1]技术在口腔门诊广泛应用,有效地解决了缺牙老年患者种植牙术中的多种风险。

脱细胞猪心包膜在引导骨组织再生术中的屏障作用

目的 :在兔股骨骨缺损处行引导骨组织再生术,观察脱细胞猪心包膜的存留时间及引导骨再生的效果。方法 :自行制取脱细胞猪心包膜(acellular porcine pericardium,APP)。利用高、低渗Na Cl溶液将新鲜的猪心包交替浸泡后,胰酶+EDTA消化,Triton X-100漂洗,最后以戊二醛交联处理。选取24只新西兰大白兔,在双侧股骨远端设置8 mm×8 mm×5 mm骨缺损区,采用随机方法 ,一侧骨缺损区覆盖脱细胞猪心包膜(实验组),另一骨缺损区不盖膜(对照组)。分别于术后4、8和12周进行整体观察、X线片检查、组织学检查和骨密度测量。采用SPSS18.0软件包对数据进行统计学分析。结果:术后创口愈合良好,未发生感染等相关并发症;整体观察有纤维包囊覆盖脱细胞猪心包膜表面;实验组骨密度值较对照组显著升高(P<0.05);组织学观察见实验组成骨效果好于对照组。结论:利用脱细胞猪心包膜行引导骨组织再生术,可达到较理想的屏障作用,膜存留时间满足成骨需求。

NPP/C-HA/rhBMP-2复合支架修复兔股骨缺损的实验研究

目的:探讨NPP/C-HA/rhBMP-2人工骨在实验兔体内的成骨效果。方法:在兔股骨远端做直径7 mm、深10 mm的骨缺损模型,根据缺损形状,制作含有rhBMP-2的NPP/C-HA人工骨,缺损处不植入材料作为空白组,植入NPP/CHA人工骨为对照组,植入NPP/C-HA/rhBMP-2人工骨为实验组。第4、8、12周时,通过锥形束CT(CBCT)、H-E染色及Masson染色,观察各组成骨效应;检测各组血清中碱性磷酸酶(ALP)活性及组织中OCN阳性染色,确定缺损处成骨分化及骨成熟程度。采用SPSS 18.0软件包对数据进行统计学分析。结果:大体标本显示,实验组12周时缺损处修复完全,未见炎症、排斥等免疫反应。CBCT显示,12周时,对照组从骨缺损边缘到中心处骨密度增高,但边界仍在;加入rhBMP-2后的实验组效果更加明显,新生骨与周围宿主骨基本一致,边界消失。第8、12周时,实验组HU值显著高于对照组及空白组(P<0.05)。H-E染色及Masson染色显示,第8、12周时,实验组较对照组及空白组有明显的新生骨形成。第8周时,各组血清ALP活性升高,实验组ALP水平显著高于其他组(P<0.05)。OCN免疫组织化学IHC阳性染色显示,实验组较对照组、空白组更明显(P<0.05)。结论:NPP/C-HA/rhBMP-2具有良好的组织相容性、骨诱导性、骨传导性和成骨性,有望成为骨缺损修复良好材料。

全方位立体干预措施预防种植牙医院感染的效果研究

目的探究全方位立体干预措施对口腔种植手术患者医院感染控制的效果及影响。方法选取2014年8月-2016年7月于医院口腔种植科行口腔种植手术的180例患者作为研究对象,将2014年8月-2015年7月未采取措施的89例作为对照组,采取常规护理干预措施;将2015年8月-2016年7月采取措施后的91例作为试验组,采用全方位立体干预措施;比较两组患者的手术室内空气、医疗器械和医护人员手部的消毒效果以及患者医院感染发生率。结果试验组的口腔种植手术室空气消毒效果合格率为92.31%,高于对照组的62.92%(P<0.05);试验组的口腔种植手术室器械消毒效果合格率为96.70%,高于对照组的71.91%(P<0.05);试验组患者的口腔种植手术室医护人员手部消毒效果合格率为95.60%,高于对照组的59.55%(P<0.05);试验组的医院感染率为4.40%,低于对照组的医院感染率14.61%(P<0.05)。结论全方位立体干预措施对口腔种植手术患者医院感染有积极的影响,医院必须加强对口腔种植手术室的全方位立体干预管理措施,认真执行无菌操作规程,才能有效提高口腔种植术的成功率,降低患者的医院感染率,从而保证医疗质量。

预成型钛网联合生物膜在美学区引导骨组织的再生

背景:可吸收屏障膜与不可吸收屏障膜在引导骨组织再生术中均有广泛应用,但各有优缺点。目的:探讨新型预成型钛网与不同骨增量材料的联合应用修复前牙骨量不足的临床效果。方法:将31例上颌前牙单颗缺失的患者按照不同治疗方法分为3组:TCC组(n=9)植入种植体后放置基柱,将自体骨屑、Bio-oss骨粉、浓缩生长因子相混合后植于骨缺损区,放置预成型钛网并固定,覆盖Bio-Gide生物膜;TC组(n=10)植骨方法同上,种植体周骨缺损仅做自体骨屑和Bio-oss骨粉移植;C组(n=12)将自体骨屑与Bio-oss骨粉混匀置于骨缺损区,覆盖Bio-Gide胶原膜,不放置预成型钛网及浓缩生长因子。种植手术后当天、术后6个月拍摄锥形束CT测量3组骨高度及骨宽度,组织学观察新生骨生成情况。研究方案的实施符合青岛市口腔医院的相关伦理要求,患者对试验过程完全知情同意。结果与结论:(1)术后复查仅TC组出现2例创口裂开,术后3周左右创口愈合;(2)术后6个月锥形束CT骨量分析,TCC组、TC组骨高度均显著大于C组(P<0.05);在标志点2,4,6 mm处TCC组、TC组骨宽度均显著大于C组(P<0.05);标志点8 mm处,3组之间的骨宽度变化差异无显著性意义(P>0.05);(3)苏木精-伊红染色显示:3组均可见骨小梁结构,但TCC组骨小梁更为成熟、致密,C组骨小梁较为稀疏,TC组介于两者之间;(4)结果说明,钛网具有良好的空间维持作用,能更好地维持植骨材料的稳定性,在一定程度上可增强成骨效果;浓缩生长因子具有促进软组织愈合的作用。

Twin-block功能矫治器联合自锁托槽治疗安氏Ⅱ类1分类错[牙合]畸形的疗效分析

目的:探讨安氏Ⅱ类1分类错[牙合]畸形患者应用Twin-block功能矫治器(TB)联合自锁托槽后的临床效果。方法:前瞻性选取2015年10月-2018年10月笔者医院收治的102例安氏Ⅱ类1分类错[牙合]畸形患者。按治疗方式的不同分为对照组和观察组,每组51例。对照组采用传统MBT直丝弓矫治器进行治疗,观察组采用TB联合自锁托槽进行治疗。比较两组临床疗效、头影测量指标、软组织变化情况及同行评估等级(PAR)指数。结果:观察组总有效率(94.12%)高于对照组(80.39%),差异有统计学意义(P<0.05)。两组上齿槽座角、下齿槽座角、上下齿槽座角、下颌平面角、下中切牙长轴与下颌平面间夹角、上切牙的倾斜度比较,差异均无统计学意义(P>0.05);观察组下切牙的倾斜度高于对照组(P<0.05);两组上唇基角、下唇基角比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。观察组全面凸角、软组织面角均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组PAR指数总分比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,观察组PAR指数总分低于对照组,且治疗前后差值高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:安氏Ⅱ类1分类错[牙合]畸形患者应用TB联合自锁托槽具有良好的矫正效果,可调整上下颌关系,纠正软组织畸形。

钛网成形自体颗粒骨修复下颌骨缺损并同期种植的实验研究

目的观察犬钛网成形自体颗粒骨移植修复下颌骨节段性缺损并同期植入钛种植体后的骨愈合和骨结合情况。方法5只Beagle犬，一侧下颌骨制备长40mm的节段性缺损；钛网成形修复下颌骨缺损。将切除后的下颌骨和自体髂骨剪成直径约2mm颗粒，骨皮质、骨松质体积比3：1混合，紧密充填在钛网内，将2枚纯钛种植体埋置于颗粒骨内，术后6个月处死动物。用下颌骨X线片、组织学切片、扫描电镜以及能谱分析观察钛网内颗粒骨愈合以及种植体骨结合的情况。结果钛网成形自体颗粒骨移植重建后的下颌骨外形满意，功能正常、颗粒骨成骨良好、结构优良，未见明显骨吸收。同期植入的种植体能够与周围骨组织形成良好的骨结合，并有促进邻近骨组织结构优化的趋势。结论钛网成形自体颗粒骨移植是一种修复下颌骨节段性缺损的好方法，当修复后下颌骨形态良好、骨质优良、骨量充足时可以同期植入种植体。

盐酸二甲胺四环素配合治疗种植体周围黏膜炎疗效研究

目的探讨盐酸二甲胺环素配合治疗种植体周围黏膜炎的临床对照疗效。方法2004年6月至2007年8月在青岛市口腔医院口腔种植中心,将患有种植体周围黏膜炎的患者种植体24颗随机分为试验组和对照组,试验组行碳纤维刮治器洁刮治+抛光喷砂+局部应用盐酸二甲胺四环素软膏;对照组应用碳纤维刮治器洁刮治+抛光喷砂治疗。结果两组治疗后菌斑指数、龈沟出血指数及种植体周围探诊深度较治疗前均明显降低(P<0.05),但两种治疗方法间疗效差异无统计学意义。结论使用机械性洁治和抛光以及有效控制菌斑是治疗种植体周围黏膜炎的有效方法,局部应用盐酸二甲胺四环素软膏短期内有一定疗效。

自我护理模式对中老年慢性牙周炎种植治疗患者自我效能、自我管理能力的影响

目的探讨自我护理模式对中老年慢性牙周炎种植治疗患者自我效能、自我管理能力的影响。方法选取2019年1月至2020年6月在青岛大学附属青岛市口腔医院进行种植治疗的中老年慢性牙周炎患者100例,按照两组患者基础资料具有匹配性的原则分为试验组及对照组各50例。对对照组患者行常规护理,对试验组患者实施自我护理模式。比较两组患者干预前后患者自我效能、自我管理能力及术后症状改善情况。结果干预后,试验组患者口腔保健自我效能量表(SESS)评分为(66.62±5.44)分,自我管理能力评分为(68.68±3.44)分显著高于对照组及干预前,差异有统计学意义(P<0.05);术后3个月,试验组患者改良龈沟出血指数(Modified Sulcus Bleeding Index,mSBI)、改良菌斑指数(Modified Plaque Index,mPLI)及探诊深度(Probing Depth,PD)指数分别为(0.91±0.10)分、(0.98±0.12)分及(2.43±0.12)mm,显著高于对照组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论对中老年慢性牙周炎种植治疗患者实施自我护理模式干预,能够有效提高患者自我效能及自我管理能力,同时有助于促进患者症状的康复。

种植体渐进性负重方案对上颌窦底提升植入种植体稳定度的影响

目的 应用共振频率分析方法评估侧壁开窗上颌窦底提升术植入种植体一期愈合后采用渐进性负重方案修复对种植体稳定度的影响。方法 选取22例需进行侧壁开窗上颌窦底提升骨增量术进行种植治疗患者,共植入22颗种植体,在术后即刻、二期手术及最终修复时分别使用共振频率分析仪测定种植体稳定度系数(ISQ),并记录种植体留存率。结果 修复时种植体留存率100%,未出现明显手术并发症;种植体稳定度在经过一期愈合及渐进性负重后均有了显著提升(P<0.05)。结论 渐进性负重方案的采用,促进了种植体周围骨组织的改建,增加了种植体的稳定度。

不同口腔护理液在减少牙周刮治患者治疗部位感染中的应用

目的:探讨不同口腔护理液在降低牙周刮治患者治疗部位感染中的应用效果。方法:选取2019年9月至2020年8月青岛大学附属青岛市口腔医院儿童口腔科收治的牙周刮治患者147例为研究对象,根据档案抽签法分为a组、b组和c组各49例。a组患者使用0.9%生理盐水溶液护理,b组患者使用0.02%呋喃西林溶液护理,c组患者使用0.1%聚维酮碘溶液护理,比较三组患者护理后的抑菌效果、手术部位感染率、不良反应发生率情况。结果:对三组患者使用不同口腔护理液护理后,b组患者的抑菌效果显著优于a组,c组患者的抑菌效果显著优于b组,c组、b组患者的抑菌效果显著优于a组;b组患者的手术部位感染率显著低于a组,c组患者的手术部位感染率显著低于b组,c组及b组患者的手术部位感染率显著低于b组;b组患者的不良反应发生率显著低于a组,c组患者的不良反应发生率显著低于b组,c组及b组患者的不良反应发生率显著低于b组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论:将0.9%生理盐水溶液、0.02%呋喃西林溶液及0.1%聚维酮碘溶液应用于牙周手术患者口腔护理中,聚维酮碘溶液可显著改善患者抑菌效果,降低患者的治疗部位感染率及不良反应发生率,可作为患者理想的口腔护理液。

不同时间条件下微弧氧化处理纯钛种植体与喷砂酸蚀表面粗糙度对比分析

目的通过对微弧氧化工艺(MAO)过程处理时间的控制,获得不同样本种植体,并与喷砂-酸蚀处理表面对比,观察其粗糙度差异。方法将50颗纯钛种植体随机分为A,B,C,D,E 5组,其中A,B,C 3组分别以MAO处理10min,20min,30min,D组进行喷砂-酸蚀处理,E组保留光滑机械表面,对样本进行表面粗糙度对比分析。结果 5个实验组的粗糙度值(Ra)分别为:1. 2818±0. 0410,1. 3560±0. 0437,1. 4930±0. 0478,2. 0116±0. 0323,0. 4410±0. 0065. A,B,C 3组两两比较,结果有统计学差异(P <0. 01),C组Ra值最高。但与喷砂酸蚀表面粗糙度仍有差异。结论一定时间范围内MAO处理纯钛种植体表面粗糙度随时间增加而增加。

利伐沙班对种植体早期骨结合影响研究

目的 研究新型口服抗凝药利伐沙班(rivaroxaban,RIV)对种植体早期骨结合的影响。方法 研究于2019年9月至2020年2月在青岛市口腔医院中心实验室进行。将12只新西兰大耳白兔随机分为空白对照组、阿司匹林(aspirin,ASP)组和RIV组,每组各4只。3组白兔分别用生理盐水、含ASP的生理盐水及含RIV的生理盐水灌胃,再检测3组白兔凝血功能的差异。手术植入种植体,每只白兔各植入4颗种植体,共48颗。种植术后第2、4周各选取每组的2只白兔的8颗种植体行后续研究。通过Micro-CT、三维模型重建图像及种植体-骨组织标本图像观察种植体及周围骨组织形态,并根据三维模型重建及种植体-骨组织标本图像比较3组种植体-骨结合率(bone-implant contact,BIC)的差异。结果 建模成功后3组白兔凝血功能的比较,差异无统计学意义(F=0.034,P=0.967)。Micro-CT、三维模型重建图像及种植体-骨组织标本图像观察发现第4周种植体周围新生骨较第2周增多。术后第2周和第4周,空白对照组及RIV组的BIC均大于ASP组,差异均有统计学意义(均P<0.05);而空白对照组与RIV组的BIC比较,差异均无统计学意义(均P>0.05);且3组第4周BIC均大于第2周,差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论 新型口服抗凝药物利伐沙班相较于传统抗凝药物阿司匹林,对种植体早期骨结合的抑制作用不明显。

复方丹参滴丸通过调控凋亡相关蛋白的表达抑制TNF-α诱导的人牙周膜成纤维细胞凋亡

目的探讨复方丹参滴丸(compound danshen dripping pills,CDDP)对肿瘤坏死因子-α(tumor necrosis factor-α,TNF-α)诱导的人牙周膜成纤维细胞(human periodontal ligament cells,hPLFCs)凋亡和凋亡相关蛋白的影响。方法体外培养hPLFCs,MTT法检测TNF-α对细胞增殖的影响,检测CDDP对于TNF-α诱导hPLFCs增殖的影响。Annexin V/PI检测CDDP对于TNF-α诱导hPLFCs凋亡率的变化。Western blot检测CDDP对于TNF-α诱导的hPLFCs凋亡相关蛋白p53、Bax及Bcl-2的影响。结果结果显示,与对照组比较,hPLFCs细胞经TNF-α处理后,细胞增殖显著下降,细胞凋亡率显著增加,p53和Bax表达水平明显升高,Bcl-2表达水平明显降低。与TNF-α组比较,hPLFCs细胞经剂量依赖性CDDP处理后,细胞增殖逐渐升高,细胞凋亡率逐渐下降,p53和Bax表达逐渐下降,Bcl-2表达逐渐升高。结论CDDP可以剂量依赖性降低TNF-α诱导的hPLFCs凋亡率及凋亡相关蛋白的表达水平,对抑制hPLFCs凋亡有着重要意义。

上颌第一磨牙区行上颌窦提升术前的影像学评估

目的:通过锥形束CT(cone-beam computed tomography,CBCT)对上颌第一磨牙缺失与不缺失的上颌窦进行影像学研究。方法:选择2016年1月~2016年11月就诊患者的影像资料260例,共520侧上颌窦;分别观察上颌第一磨牙区窦嵴距、位于第一磨牙区上颌窦外侧壁的上牙槽后动脉距牙槽嵴顶距离、血管分型并进行统计学分析。结果:上颌第一磨牙区缺牙组与不缺牙组窦嵴距差异有统计学意义(P<0.05),缺牙组与不缺牙组血管距牙槽嵴顶距离差异有统计学意义(P<0.05),该区域血管检出率为84.23%。结论:应用CBCT可对患者缺牙部位进行测量,为局部骨量不足的种植术前设计及术式选择提供依据。