基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计

针对机器人在组装和生产过程中,由于几何参数存在一定误差,使连杆以及关节处等不可避免地出现细微差别,对机器人运动精度产生一定影响问题,提出了基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计方案。在定位机器人位置前添加扭角,获取机器人两坐标系间转换矩阵,根据线性标定计算机器人运动定位的绝对误差,利用改进权函数建立机器人距离误差数学模型,初步补偿运动误差。计算机器人末端执行器中心点位置和姿态的偏差,将补偿问题转化成机器人运动优化问题,得出运动偏差优化问题目标函数,经多次迭代得出最终补偿结果。实验结果表明,所提方法的误差补偿效果佳,重心补偿后的机器人运行稳定性好。

信息技术推动课程教学改革

教育信息化是促进教育公平、推动教育转型发展的重要方式和手段。青岛市在利用信息技术创新课程建设和课堂教学方面进行全方位的实践探索,以信息技术提升教育教学质量,涌现出一批各具特色的教学实践成果。崂山区开展＂互联网＋教育＂背景下中小学生信息素养与创新能力发展研究,在全区4~7年级开展STEAM创新课程教学实践研究,美术、科学、物理、综合实践、