坡面环境四足机器人对角小跑步态稳定性分析

针对四足机器人在坡面行走过程中,机体质心在支撑面上的投影远离对角支撑线交点,影响四足机器人行走稳定性的问题,本文主要对坡面环境四足机器人trot步态稳定性进行分析。以Stanford Doggo四足机器人为仿真模型,提出了调整机器人姿态和调整等效腿长参数相结合的方法,使四足机器人质心前移,减小四足机器人的翻滚角和偏航角,提高四足机器人坡面行走的稳定性。采用分段摆线轨迹,对四足机器人足端轨迹进行规划,并通过webots机器人仿真软件,对3种质心调整方法进行仿真实验。仿真结果表明,3种质心调整方法均可以减小四足机器人坡面行走的翻滚角和偏航角,四足机器人坡面行走的稳定性得到了提高,而且通过对仿真结果进行对比,本文所提的质心调整方法具有显著的优势。该研究具有一定的应用价值。