基于自适应动态规划机械臂运动策略仿真研究

针对机械臂在复杂、恶劣的环境下难以实现高精度运动跟踪的问题,提出了基于自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)与滑模导纳控制相结合的策略方法。将未知环境建模为线性模型,基于准滑动模态推导出滑模导纳控制器,用以抵抗扰动干扰;提出ADP与滑模导纳控制器相结合的最优控制方法,并对价值函数中R矩阵的定义进行了优化改进,进一步提升了跟踪精度;运用基于ADP的神经网络来逼近最优价值函数的解,提高了收敛速度,从而快速获得哈密顿-雅可比-贝尔曼(Hamilton-Jacobi-Behrmanequation,HJB)方程的近似最优策略。实验结果表明:该方法有效降低了机械臂运动的控制成本以及保证了最优轨迹跟踪。

民族地区“大众创业,万众创新”激励机制与实践

本文在解析民族地区双创的困境的基础上,从管理学的角度分析了双创激励不足的成因,借鉴了国内典型双创模型,分析积极有效的激励机制,以期推进"五众"双创模式的构建,对学习和研究现阶段的双创工作具有重要的参考价值。

PPA控制器接线座成型工艺研究

文章采用仿真技术对某聚邻苯二甲酰胺(PPA)控制器接线座的注塑成型过程进行模拟,并计算分析其铜片接触面的平面度。基于浇口定位算法获得最佳的浇口位置,并完成流道系统构建。初始工艺下的铜片接触面的最大平面度为0.155 9 mm,不满足设计要求,因此设计正交试验对平面度进行优化。极差与方差分析表明:对于平面度的影响程度,模腔温度为极显著,保压时间及注射时间为显著,熔体温度为不显著,优化工艺为A_(4)B_(1)C_(3)D_(4)。优化工艺下制件的最大平面度为0.089 8 mm,优化率达到42.4%,达到设计要求,且填充状态良好,实际试模结果也验证了优化工艺的可行性。