基于一致性算法的时延多无人机编队分散化控制

为实现存在时变通信时延与自时延情况下多无人机的编队控制,利用分散化控制策略与分层控制结构并结合一种带时变参考值的leader-following一致性算法设计状态估计器估计加速度信息和编队控制器使编队保持给定的队形。通过构造Lyapunov函数,获得了无人机编队系统实际位置与期望位置误差收敛到0的充分条件。利用线性矩阵不等式(LMI)给出了时延的上界。最后通过仿真实例实现了无人机编队飞行与保持,表明了方法的正确性与有效性。