高精度轮廓控制的抛光机构控制系统设计

抛光是提高自由曲面表面精度的一种重要手段,气囊抛光法做为近年来出现的实用性较高的抛光方法之一,日渐得到广泛应用.首先,根据气囊抛光的工作机理和七轴混联设备模型,提出采用以Power UMAC运动控制器和工业电脑为核心的气囊抛光运动控制系统,利用运动控制器的动态链接库设计开发了软件平台,制作了便于使用的人机交互界面.其次,对控制系统进行运动规划,在S型曲线的基础上,以对加加速度进行梯形规划为出发点,使用7阶S型曲线针对速度和加速度同时进行规划,使加减速过程更加平滑,减小冲击与振动.最后,通过对抛光轨迹的轮廓误差进行建模分析,根据误差模型编写控制算法,对轮廓误差进行补偿,并进行仿真实验,与未经过算法优化的轮廓误差数据进行对比,证明所使用的误差控制补偿算法能够有效的减小轮廓误差.