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柔性连接倒立摆系统的控制与实现
被引量:
12
1
作者
丛爽
张冬军
《控制工程》
CSCD
2004年第6期506-509,549,共5页
柔性连接的倒立摆系统是在直线倒立摆系统的基础上引入自由振荡环节,使闭环控制系统的响应频率受到弹簧振荡频率的限制,从而增加了对该系统控制器设计的难度。在建立被控系统动力学模型的基础上,通过数学分析,应用线性二次型最优控制策...
柔性连接的倒立摆系统是在直线倒立摆系统的基础上引入自由振荡环节,使闭环控制系统的响应频率受到弹簧振荡频率的限制,从而增加了对该系统控制器设计的难度。在建立被控系统动力学模型的基础上,通过数学分析,应用线性二次型最优控制策略进行状态反馈控制器的设计,成功地将柔性连接倒立摆系统稳定地平衡在倒立状态。仿真以及实际系统的实验均验证了所采用方法的有效性。最后对所实现的控制器的控制性能进行了分析。
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关键词
柔性连接倒立摆系统
最优控制
非线性系统
LQY
CONTROLLER
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职称材料
题名
柔性连接倒立摆系统的控制与实现
被引量:
12
1
作者
丛爽
张冬军
机构
中国科学技术
大学
自动化
系
香港科技大学电机与电子学工程系
出处
《控制工程》
CSCD
2004年第6期506-509,549,共5页
基金
安徽省自然科学基金资助项目(03042301)
文摘
柔性连接的倒立摆系统是在直线倒立摆系统的基础上引入自由振荡环节,使闭环控制系统的响应频率受到弹簧振荡频率的限制,从而增加了对该系统控制器设计的难度。在建立被控系统动力学模型的基础上,通过数学分析,应用线性二次型最优控制策略进行状态反馈控制器的设计,成功地将柔性连接倒立摆系统稳定地平衡在倒立状态。仿真以及实际系统的实验均验证了所采用方法的有效性。最后对所实现的控制器的控制性能进行了分析。
关键词
柔性连接倒立摆系统
最优控制
非线性系统
LQY
CONTROLLER
Keywords
flexible joint inverted-pendulum
optimal control
nonlinear system
LQY controller
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性连接倒立摆系统的控制与实现
丛爽
张冬军
《控制工程》
CSCD
2004
12
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