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题名基于摩擦补偿的伺服转台自抗扰控制策略研究
被引量:2
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作者
吴旭
张倩
王群京
崔宁豪
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机构
安徽大学电气工程与自动化学院
高节能电机及控制技术国家地方联合工程实验室(安徽大学)
教育部电能质量工程研究中心(安徽大学)
安徽省工业节电与用电安全实验室(安徽大学)
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出处
《微电机》
2021年第5期62-66,85,共6页
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基金
国家自然科学基金重点项目(51637001),国家自然科学基金项目(51507001)。
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文摘
摩擦非线性扰动是影响伺服跟踪系统控制性能的主要因素之一。为提高转台伺服系统的跟踪性能,提出了一种基于Elastoplastic摩擦模型的改进自抗扰控制方法。首先,建立了转台伺服系统的状态空间模型;其次,采用Elastoplastic摩擦模型描述系统中的非线性摩擦扰动,并用遗传算法辨识了模型参数;最后,基于辨识获得的Elastoplastic摩擦模型,将位置误差和速度误差作为不同的参数分别应用到扩张状态观测器,设计了一种改进型自抗扰控制器。未引入摩擦补偿时的速度跟踪误差平均值约为0.0024 rad/s,而加入补偿后的速度跟踪误差平均值减少为0.00147 rad/s。仿真和实验结果表明,本文提出的控制方案能够提高转台伺服系统的跟踪性能,验证了所提出控制方法的有效性和鲁棒性。
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关键词
机电伺服转台
Elastoplastic摩擦模型
遗传算法
改进自抗扰控制策略
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Keywords
electromechanical servo turntable
elastoplastic friction model
genetic algorithm
improved ADRC strategy
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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