基于力反馈摇杆的移动机器人遥操作系统的研究

介绍了遥操作系统概况,重点阐述了两种切换控制方法和力反馈的实现,通过实验对速度控制和位置控制两种方法作了比较,并对力反馈在遥操作中的作用作了评估。

一种新型三维力/力矩传感器的研制

研制了一种新型的三维力/力矩传感器,运用正交试验法优化了传感器弹性体的结构尺寸,根据优化后的结构确定传感器的尺寸。在有限元分析软件ANSYS下,分析弹性体在各作用力下的应力和变形,确定应变片粘贴位置。最后阐述了传感器的测量原理及静态线性标定的测试,证明了传感器在实际应用中的有效性和可靠性。