试论大学数学学习障碍

目前大学数学教学过程中,大学新生入学后的总体适应性普遍较差,学习数学态度不端正,目的不明确,教师教学方式单一,教学内容统一化,针对性不强。本文对这些学习障碍作了简要分析,并就如何提高大学数学教学质量、帮学生更好地学习数学给出了一些建议和对策。

同时存在模型不确定性和外部扰动的混沌系统的镇定问题

研究了同时存在模型不确定性和外部扰动的混沌系统的镇定问题。将自适应控制方法和基于不确定性和扰动估计器的控制方法相结合,得到了一个基于不确定性和扰动估计器的自适应控制方法,并应用该方法分两种情况实现了Lorenz系统的鲁棒镇定问题。最后利用数值仿真验证了所得理论结果的正确性和有效性。

行列式的计算方法

行列式计算是高等数学中基础而重要的内容。本文通过一道阶行列式的多种解法,归纳总结出了计算行列式的几种常见方法,并指明了使用这些方法的条件、技巧和应用原则。

四足机器人静-动步态平滑切换算法

为提高四足机器人对不同地形的适应能力,给出间歇静步态向对角小跑步态切换(walk-to-trot)的不同情况以及最优(在保证稳定切换的前提下,实现速度的平滑变换和不同步态情况下的最短时间切换)切换方法。为保证步态切换过程中的平滑性,给出关于时间的速度公式,使机体重心保持恒定加速度;为保证切换阶段的稳定性,利用改进的泛稳定裕度判别法(wide stability margin method,MWSM),通过调整足端与质心相对位置,消除步态变换过程中由惯性力导致零力矩点后移对稳定性的影响。基于Webots仿真软件,建立四足机器人仿真模型,验证方法的可行性和有效性。该方法可应用于间歇静步态中的6个状态点并将其平滑、稳定的切换为对角小跑步态。