具有模糊二次补偿的柔性臂滑模控制研究

提出了一种新双连杆柔性臂机器人位置控制算法 ,其特点是根据系统的滑模条件是否满足和关节角误差变化趋势对由柔性臂刚性模态求得的滑模控制实行二次模糊修正 ,以使系统趋于滑模面和误差收敛。通过将模糊修正规则定义为事件该系统便成为典型的离散事件系统 ,借助自动机和监督控制理论分析了该系统的稳定性 ,将控制律在包含柔性模态的完整模型上进行计算机仿真证明了算法的有效性。