基于PID与扩张状态观测器的弹道修正引信滚转角控制

为解决装载二维弹道修正引信的弹丸在滚转角控制过程中会受到各种干扰力矩作用,影响弹丸有效打击范围的问题,并进一步提升全弹道飞行过程中引信滚转控制精度与抗干扰能力,提出利用PID与扩张状态观测器(ESO)进行二维弹道修正引信的滚转角复合控制。以差动偏置角舵机为执行机构,建立引信滚转角控制动力学方程,同时将系统未建模误差以及气动干扰力矩等作为未知扰动,在PID控制的基础上通过引入ESO对扰动项进行观测并补偿,有效提升了滚转角控制系统抗干扰能力。通过仿真对比滚转角控制系统引入ESO前后的引信滚转角控制效果,结果表明,该方法可以有效观测弹丸在滚转角控制过程中的各项扰动项,并实时进行补偿,进一步优化了滚转角控制性能。与传统的控制方法相比,具有较强的实时性与抗干扰能力,可广泛应用于工程实践中。

一种自张紧式伸缩皮带导板的设计计算

各类自动化连续生产线经常使用伸缩皮带导板作为过渡装置,皮带的张紧力是保障皮带正常稳定运行的关键。张紧力过小,达不到皮带输送、传动所需要的动力,并且可能出现打滑、跑偏现象;张紧力过大,可能导致皮带支撑辊的弯曲甚至损坏,也影响皮带的使用寿命。而且传统皮带张紧机构结构复杂、人工调节不便、效率低下。本文设计了一种新型自张紧式伸缩皮带导板,导板在伸长过程中皮带可以自动产生张紧。介绍了该伸缩皮带导板的自张紧原理及其皮带张紧度的分析计算,实践证明新型自张紧式伸缩皮带导板使用效果良好,免去了人工调节张紧,大大提高了生产效率。

3种GNSS模糊度降相关算法的时间效率对比分析

常用的降相关算法评价方法(包括条件数、降相关系数和候选值个数)都不能对降相关算法作全面评估,因此,基于算法的时间效率(包括降相关时间效率和搜索时间效率)对降相关算法作综合对比分析。利用仿真和实测数据对3种主流的降相关算法进行时间效率评价,实验表明,整数Gauss算法效率最好,双Cholesky算法次之,LLL-IGS效果最差。

急诊输注未配血O型红细胞临床分析

目的分析急诊科需要紧急配血但未有交叉配血结果的危重患者,输注未配血O型红细胞(UORBC)的反应,为紧急情况下输注未配血O型血提供理论及实践支持。方法回顾性分析2014年3月—2019年8月香港大学深圳医院急诊科接受UORBC输注35例患者的临床资料,所用血液来自急诊科卫星血库。比较输血前后患者的生命体征,观察有无急性溶血等不良反应,并分析患者治疗结局。结果共计35例患者在急诊科接受UORBC输注,男性25例,女性10例;年龄14~80岁,平均42.9岁。失血性休克34例(97.1%)。创伤患者23例(65.7%),非创伤患者12例(34.3%);其中消化道出血3例,肿瘤破裂出血5例,妇科相关疾病致子宫附件大出血3例,血液病伴极重度贫血1例。ABO血型检测结果:A型11例,B型9例,AB型4例,O型11例;35例均为RH阳性。急诊抢救室输注UORBC量:2U 18例,3U 1例,4U 14例,6U 2例。所有患者未发现急性溶血等不良输血反应,输血后血压较输血前得到改善(P<0.05),但休克指数(SI)没有明显降低(P=0.10)。创伤患者输血后生命体征改善及预后不如非创伤患者(P<0.05)。结论在急诊科设置卫星血库,可以迅速为患者提供胶体溶液。紧急情况下为失血性休克患者输注UORBC是有效且安全可行的;创伤失血性休克患者输注UORBC效果低于非创伤休克患者,可能跟创伤导致的严重不可逆损伤有关。