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基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析
被引量:
21
1
作者
张立勋
路敦民
+2 位作者
王岚
沈锦华
R.Bernhardt
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第2期123-126,共4页
介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为...
介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为研究对象 ,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型 .
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关键词
人机合作机器人
五连杆机构
连续变速传动机构
差动机构
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职称材料
题名
基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析
被引量:
21
1
作者
张立勋
路敦民
王岚
沈锦华
R.Bernhardt
机构
哈尔滨工程大学机电学院
fraunhofer institute ipk
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第2期123-126,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目 (60 2 750 30 )
文摘
介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为研究对象 ,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型 .
关键词
人机合作机器人
五连杆机构
连续变速传动机构
差动机构
Keywords
COBOT
five-bar mechanism
CVT
differential mechanism
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析
张立勋
路敦民
王岚
沈锦华
R.Bernhardt
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004
21
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