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基于Gsk-Link的现场总线通讯技术方案研究
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作者 何英武 戴朝永 陈妙玲 《机电产品开发与创新》 2021年第4期102-104,共3页
本文基于自主研发的Gsk-Link现场总线,从物理层、报文类型、工作时序、数据传输及诊断故障点等多个方面进行了现场总线通讯技术方案的研究。此方案优化实现了大数据传输、主站连接32个从站以上、一个从站包含多个伺服轴的数据及快速诊... 本文基于自主研发的Gsk-Link现场总线,从物理层、报文类型、工作时序、数据传输及诊断故障点等多个方面进行了现场总线通讯技术方案的研究。此方案优化实现了大数据传输、主站连接32个从站以上、一个从站包含多个伺服轴的数据及快速诊断从站故障点等关键技术设计,并在数控系统、机器人系统、伺服驱动及焊接从站卡中应用了该Gsk-Link现场总线新技术方案,验证了这种新技术方案的可行性,为现场总线的设计提供了一种新的设计思路。 展开更多
关键词 Gsk-Link 现场总线 主站与从站 多轴伺服 诊断故障
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数控代码中的特征数据识别与处理技术研究及实现
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作者 韩孟轩 鄢继红 王兴波 《机电工程技术》 2024年第1期140-144,共5页
针对现有插补文献均缺乏对G01数控小线段识别处理细节的问题,提出了一种识别特征的滑动窗口法及相应的算法,将数控代码识别成直线、圆弧和自由曲线。给出了基于型值点的3次、5次NURBS分段光滑插值衔接所需的一、二阶导矢计算方法,使得... 针对现有插补文献均缺乏对G01数控小线段识别处理细节的问题,提出了一种识别特征的滑动窗口法及相应的算法,将数控代码识别成直线、圆弧和自由曲线。给出了基于型值点的3次、5次NURBS分段光滑插值衔接所需的一、二阶导矢计算方法,使得各个特征之间能够达到GC1和GC2连续。运用5次NURBS插值曲线对自由曲线进行建模较3次NURBS插值曲线具有更好的连续性。对“S”样件的仿真实验与加工均验证了算法的可行性。对CNC插补计算和提高加工质量有参考价值。 展开更多
关键词 数控代码 特征识别 滑动窗口法 CNC插补 光滑拼接
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现场总线智能从站通信协议数据表查找方案探讨 被引量:1
3
作者 谭贺元 《南方金属》 CAS 2023年第6期44-47,共4页
工业生产数字化、智能化的发展,给嵌入式工业设备带来更多的需求。原来只负责传输脉冲式指令反馈的现场总线,承载了大数据实时反馈,多线程事件同步、时序型应用数据交互等复杂功能,增加了现场总线应用协议的复杂度。在严格的实时性要求... 工业生产数字化、智能化的发展,给嵌入式工业设备带来更多的需求。原来只负责传输脉冲式指令反馈的现场总线,承载了大数据实时反馈,多线程事件同步、时序型应用数据交互等复杂功能,增加了现场总线应用协议的复杂度。在严格的实时性要求、有限的运算资源下,总线协议数据的处理方式成为关键,文章以协议数据中经常涉及的数据表查找方式的优化为研究对象,在TI Code Composer Studio通过XDS110仿真器连接TMS28388D开发环境下,分别利用树形查找、目录查找、散列查找和二分查找算法对通信协议数据表中的目标数据进行查找,并用时间复杂度对4种查找算法的性能作了对比,最终确定了二分查找和散列查找是诸多算法中的理想选择。 展开更多
关键词 二分查找 树形查找 散列查找 时间复杂度
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五维空间样条插补算法及其应用
4
作者 金岳泉 朱孔峰 +1 位作者 鄢继红 王兴波 《机电工程技术》 2023年第3期177-181,共5页
对多自由度运动轨迹进行仿真时存在轨迹不平滑,曲面重合度低等问题。因此提出了一种以五维空间样条曲线为理论基础的插补算法。算法以五自由度运动为研究基础,可以将离散的五坐标数据统一到五维空间样条曲线上,建立对应的数学模型,直观... 对多自由度运动轨迹进行仿真时存在轨迹不平滑,曲面重合度低等问题。因此提出了一种以五维空间样条曲线为理论基础的插补算法。算法以五自由度运动为研究基础,可以将离散的五坐标数据统一到五维空间样条曲线上,建立对应的数学模型,直观地对其进行分析处理,输出平滑的轨迹曲线曲面,最终在计算机上实现运动轨迹仿真。还提出一种基于Hausdorff距离求解法的拟合曲线和原始曲线进行重合度比较的算法,可以直观地输出曲线间距变化折线图并算出两条曲线的重合度,并以这种比较算法对本文插补算法与常用的双样条插补算法进行比较。综合实验得出的重合度比较结果和运动角度变化曲线,结果本文算法输出的运动轨迹更为平滑,与原始设计运动轨迹重合度更高。 展开更多
关键词 运动轨迹仿真 五维样条 双样条 插补算法
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基于分布式的高档数控系统架构设计研究
5
作者 戴朝永 陈妙玲 《制造技术与机床》 北大核心 2023年第7期67-71,共5页
基于分布式的基础上对数控系统的架构进行设计研究,从系统的硬件结构研究、系统的软件架构的研究,提出一种全新的系统架构满足系统软硬件可以满足模块化叠加、抽离、独立优化、易迭代;也能满足高精度、高效率和高表面质量的算力要求;同... 基于分布式的基础上对数控系统的架构进行设计研究,从系统的硬件结构研究、系统的软件架构的研究,提出一种全新的系统架构满足系统软硬件可以满足模块化叠加、抽离、独立优化、易迭代;也能满足高精度、高效率和高表面质量的算力要求;同时还能满足未来数控系统的智能化、网络化和信息化的要求,并验证了这种全新的系统架构设计方案的可行性,为高档数控系统架构设计构建了一种新的设计思路。 展开更多
关键词 分布式 数控系统 系统架构 模块化 服务控制器
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Real-World Safety and Performance of Saline Nasal Spray Products for Nasal Cleansing and Reducing Obstruction of the Nasal Cavity
6
作者 Mathieu M. Albasser Gary Smith +3 位作者 Mariane Ballerini Fernandes Nisha Patel Petr Novak Martina Hagen 《Open Journal of Respiratory Diseases》 2023年第4期65-79,共15页
Background and Objectives: Three post-marketing clinical follow-up studies were performed in Europe to confirm the safety and performance of four nonprescription, nasal cleansing medical devices: Otrivin Sea Water (OS... Background and Objectives: Three post-marketing clinical follow-up studies were performed in Europe to confirm the safety and performance of four nonprescription, nasal cleansing medical devices: Otrivin Sea Water (OSW) pressurized spray, OSW with aloe vera (OSWAV), Otrisal 0.74% NaCl Metered-Dose Spray (MDS), and Prorhinel spray. Material and Methods: Observational, single-arm, retrospective studies consisting of a single online questionnaire were performed between July 2021 and December 2021. Eligible participants were adults who used the device or supervised use of the device in a participant under 18 years of age within 6 months of completing the questionnaire. Demographics, safety, and device performance were assessed. Results: Based on questionnaires submitted on OSW (n = 556), OSWAV (n = 555), Otrisal MDS (n = 555), and Prorhinel (n = 555), proportions of users who reported safety events were 1.8% for OSW, 2.3% for OSWAV, 1.4% for Otrisal MDS, and 2.0% for Prorhinel. Proportions of users who indicated they were satisfied or very satisfied with device performance ranged from 72.0% - 89.0% across all devices. Device performance for all products was also supported for additional preventative and symptomatic uses through exploratory analyses. Conclusions and Significance: These data confirm device safety and performance of OSW, OSWAV, Otrisal MDS, and Prorhinel for their intended uses. 展开更多
关键词 Saline Solution Sodium Chloride Common Cold Allergens Postmarketing Product Surveillance
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四价流感病毒裂解疫苗安全性及免疫原性研究 被引量:5
7
作者 姚伟 苏波 +1 位作者 沈吉友 陈磊 《微生物学免疫学进展》 2018年第4期1-6,共6页
目的探讨四价流感病毒裂解疫苗(quadrivalent influenza vaccine,QIV)的安全性和有效性。方法用WHO当年推荐的A1型、A3型和2株B型流行性感冒病毒株制备QIV,按照企业注册标准及《中华人民共和国药典》2015版(三部)的要求全面检定后进行... 目的探讨四价流感病毒裂解疫苗(quadrivalent influenza vaccine,QIV)的安全性和有效性。方法用WHO当年推荐的A1型、A3型和2株B型流行性感冒病毒株制备QIV,按照企业注册标准及《中华人民共和国药典》2015版(三部)的要求全面检定后进行毒理试验和免疫原性试验。结果毒理试验结果显示,QIV在动物中未见有害作用的剂量为15μg/株;免疫原性试验结果显示,免疫效果完全能够达到或超过三价流感病毒裂解疫苗(trivalent influenza vaccine,TIV)的免疫效果,且QIV所特有的B2亚型,除最低剂量外,小鼠的血凝抑制抗体(hemagglutination inhibition,HI)滴度均超过了1∶40的阳性水平。结论本试验条件下QIV在动物中具有良好的安全性和免疫原性。 展开更多
关键词 四价流感病毒裂解疫苗 免疫原性 血凝抑制抗体
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基于Zynq SoC的EtherCAT主站设计及实现 被引量:1
8
作者 马平 苏攀杰 +1 位作者 刘胜旺 邓龙军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第7期122-126,共5页
为了在高端数控系统中实施高性能的EtherCAT总线,提出了一种基于Zynq-7000 SoC的EtherCAT主站构建方案。首先基于Zynq-7000硬件平台,运用系统模块化设计方法对EtherCAT主站进行总体方案规划,然后基于电子设计平台Vivado设计主站的硬件工... 为了在高端数控系统中实施高性能的EtherCAT总线,提出了一种基于Zynq-7000 SoC的EtherCAT主站构建方案。首先基于Zynq-7000硬件平台,运用系统模块化设计方法对EtherCAT主站进行总体方案规划,然后基于电子设计平台Vivado设计主站的硬件工程,接着在CPU0上搭建FreeRTOS操作系统,在此基础上移植了开源主站库(SOEM-1.3.3)并对网卡驱动进行优化,最后建立了EtherCAT主站测试系统。实验结果表明,该主站的周期通信时间约为40μs,通信抖动为纳秒级,具有较高的实时性和稳定性。 展开更多
关键词 EtherCAT主站 Zynq芯片 FREERTOS
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六自由度串联工业机器人运动学标定与实验研究 被引量:18
9
作者 陈绵鹏 赵洪华 +1 位作者 温尔文 李志平 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第3期229-235,共7页
为了提高机器人的绝对定位精度,以RB08型六自由度串联工业机器人为研究对象,在修正Denavit-Hartenberg(D-H)运动学理论的基础上加入减速比和耦合系数建立新的运动学模型,通过机器人末端法兰盘中心的空间位置误差推导出机器人参数误差模... 为了提高机器人的绝对定位精度,以RB08型六自由度串联工业机器人为研究对象,在修正Denavit-Hartenberg(D-H)运动学理论的基础上加入减速比和耦合系数建立新的运动学模型,通过机器人末端法兰盘中心的空间位置误差推导出机器人参数误差模型;运用Levenberg-Marquardt算法辨识出误差模型中的误差参数并补偿至机器人控制系统,利用激光跟踪仪设计标定实验,验证标定算法的可行性和准确性。结果表明,标定后机器人末端工具中心点的平均位置准确度提高了80.2%,平均距离准确度提高了74.55%。 展开更多
关键词 修正Denavit-Hartenberg模型 工业机器人 运动学标定 绝对定位精度
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基于Unity3D的工业机器人跨平台可移动离线编程系统的研究和开发 被引量:16
10
作者 岑洎涛 张平 +1 位作者 何超杰 张振普 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第10期99-104,共6页
针对目前国内广泛使用的机器人示教再现编程方式以及国外普遍流行的机器人离线编程方式中所存在的缺乏灵活高效等问题,文章初次尝试开发了一套能满足实际生产需要的工业机器人跨平台离线编程系统。在作了大量的分析后,选定Unity3D软件... 针对目前国内广泛使用的机器人示教再现编程方式以及国外普遍流行的机器人离线编程方式中所存在的缺乏灵活高效等问题,文章初次尝试开发了一套能满足实际生产需要的工业机器人跨平台离线编程系统。在作了大量的分析后,选定Unity3D软件作为系统的开发平台,针对目前工业上广泛使用的一类六轴串联工业机器人建立了数学模型,并推导了机器人的正运动学、逆运动学方程,然后对该类机器人进行了系统开发,最后在可移动终端对系统进行了运动仿真。实验表明,将该系统安装到带Android系统的任何移动端设备上,均可方便用户对机器人进行轨迹规划和运动仿真,可以满足生产现场对跨平台需求。 展开更多
关键词 跨平台 离线编程 UNITY3D 运动仿真
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车床数控系统的多边形加工实现
11
作者 陈鹏 《机电产品开发与创新》 2018年第5期96-98,共3页
在生产生活中需要使用到多边形类零部件,如螺母、螺栓、管接头等。此类零部件需求量大、精度要求低、种类规格繁多,因此如何高效率、低成本地生产此类零部件成了摆在我们面前的一大难题。本文将介绍一种通过在车床数控系统中增加多边形... 在生产生活中需要使用到多边形类零部件,如螺母、螺栓、管接头等。此类零部件需求量大、精度要求低、种类规格繁多,因此如何高效率、低成本地生产此类零部件成了摆在我们面前的一大难题。本文将介绍一种通过在车床数控系统中增加多边形加工功能的方法来达到高效率、低成本的这一加工要求。本文以广州数控设备有限公司生产的GSK980TC3系列总线式车床数控系统(以下简称"980TC3车床系统")为例增加多边形加工功能。 展开更多
关键词 车床数控系统 多边形加工 GSK980TC3
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伺服系统中SVPWM过调制技术的发展与现状 被引量:3
12
作者 罗金凤 王兴波 +1 位作者 张军 鄢继红 《机电工程技术》 2022年第3期22-26,共5页
脉宽调制技术(PWM)作为伺服控制系统中必不可少的一环,在实现数字化驱动上起到非常关键的作用。通过总结一部分算法不重复而具有参考性的文献,展示了脉宽调制技术的发展脉络,介绍了从正弦脉宽调制技术(SPWM)到空间矢量脉宽调制技术(SVP... 脉宽调制技术(PWM)作为伺服控制系统中必不可少的一环,在实现数字化驱动上起到非常关键的作用。通过总结一部分算法不重复而具有参考性的文献,展示了脉宽调制技术的发展脉络,介绍了从正弦脉宽调制技术(SPWM)到空间矢量脉宽调制技术(SVPWM)的过渡与应用过程,包含两者的比较、SVPWM技术的基本原理与实验仿真等;重点介绍了SVPWM过调制技术在提升逆变器的电压利用率,增大电机功率因数与转矩能力方面的发展与优化。并介绍了传统过调制技术与在动态过调制中的3种调制方法,得出其优缺点并指出目前存在的难以解决的问题,有效地利用这些过调制算法可提升电机的动态响应速度且使电机能稳定地运行在过调制区域,为研究SVPWM过调制技术提供参考。 展开更多
关键词 伺服控制系统 脉宽调制技术 SVPWM过调制技术
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永磁同步伺服系统摩擦力和扰动补偿方法研究 被引量:5
13
作者 李浩东 李长兵 《电机与控制应用》 2022年第1期22-27,共6页
伺服系统在低速运动时其控制精度极易受到摩擦力等扰动影响。通过对滚珠丝杠平台中摩擦力和扰动的分析,提出了一种基于LuGre摩擦力模型和降阶扩张状态观测器(RESO)的扰动补偿方法。首先利用曲线拟合和遗传算法辨识出系统LuGre摩擦力模... 伺服系统在低速运动时其控制精度极易受到摩擦力等扰动影响。通过对滚珠丝杠平台中摩擦力和扰动的分析,提出了一种基于LuGre摩擦力模型和降阶扩张状态观测器(RESO)的扰动补偿方法。首先利用曲线拟合和遗传算法辨识出系统LuGre摩擦力模型的参数,利用辨识出参数的摩擦力模型实现对系统中摩擦力的补偿;其次通过RESO实现对摩擦力的过补偿和欠补偿以及系统中其他集总扰动的观测补偿。试验结果表明该方法不仅可以提高摩擦力补偿的效果,同时还能对系统扰动进行抑制,有效提高了系统的跟踪精度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 摩擦力补偿 LUGRE模型 降阶扩张状态观测器
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Phase change microcapsules in thermal Energy applications:A critical review 被引量:1
14
作者 XIAO Anna YUAN Qingchun 《储能科学与技术》 CAS CSCD 2017年第4期607-622,共16页
Phase change microcapsules can carry large amounts of heat and be dispersed into other mediums either as a solid composite or as slurry fluids without changes to their appearance or fluidity. These two standout featur... Phase change microcapsules can carry large amounts of heat and be dispersed into other mediums either as a solid composite or as slurry fluids without changes to their appearance or fluidity. These two standout features make phase change microcapsules ideal for use in thermal energy applications to enhance the efficiency of energy utilisation. This review paper includes methods used for the encapsulation of phase change materials, especially the method suitable for large scale productions, the trends of phase change microcapsule development and their use in thermal energy applications in static and dynamic conditions. The effect of phase change microcapsules on convective heat transfer through addition to thermal fluids as slurries is critically reviewed. The review highlighted that so far the phase change microcapsules used mainly have polymeric shells, which has very low thermal conductivities. Their enhancement in convective heat transfer was demonstrated in locations where the phase change material experiences phase change. The phase change results in the slurries having higher apparent local specific heat capacities and thus higher local heat transfer coefficients. Out of the phase change region, no enhancement is observed from the solid microcapsule particles due to the low specific heat capacity and thermal conductivity of the phase change microcapsules compared to that of water, which is normally used as slurry media in the test. To further the research in this area, phase change microcapsules with higher specific heat capacity, higher thermal conductivity and better shape stability need to be applied. 展开更多
关键词 phase change microcapsule complex microencapsulation SLURRY phase change patterns convective heat transfer enhancement
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数控滚齿机参数化自动编程系统开发 被引量:2
15
作者 邓文斌 黄绍生 《机床与液压》 北大核心 2020年第6期137-143,161,共8页
为了提高齿轮加工效率,提出了一种基于滚齿加工的自动编程系统。在分析齿轮滚削加工工艺的基础上,建立了齿轮加工的数学模型,进而得到数控滚齿加工的NC程序。该方法仅需通过人机界面输入工件、刀具和工艺等参数,在工艺数据库和运算库的... 为了提高齿轮加工效率,提出了一种基于滚齿加工的自动编程系统。在分析齿轮滚削加工工艺的基础上,建立了齿轮加工的数学模型,进而得到数控滚齿加工的NC程序。该方法仅需通过人机界面输入工件、刀具和工艺等参数,在工艺数据库和运算库的支撑下,即可自动生成NC程序。针对广州数控218MC数控系统,通过用户宏程序进行了自动编程系统的开发,实现了人机界面设计、滚齿算法设计和功能模块设计。最后,通过在工厂多台五轴滚齿机上的应用表明该系统编程效率高、加工零件精度高、算法可靠性强的特点,同时降低了机床操作人员的职业技术门槛,提升了国产齿轮数控系统的市场竞争力。 展开更多
关键词 自动编程 滚齿 数控
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数控系统商用密码应用的安全性测评研究 被引量:1
16
作者 吴波 韦永霜 +2 位作者 陈冲 何英武 陈剑飞 《机电产品开发与创新》 2021年第4期105-107,共3页
围绕符合商用密码在身份认证、权限控制、数据存储、网络通信等数控系统信息安全防护中的密码技术相关应用,按照国家商用密码有关标准和要求,分层次建立检测技术体系及评价体系。针对以密码技术为核心的数控系统信息安全防护技术、装置... 围绕符合商用密码在身份认证、权限控制、数据存储、网络通信等数控系统信息安全防护中的密码技术相关应用,按照国家商用密码有关标准和要求,分层次建立检测技术体系及评价体系。针对以密码技术为核心的数控系统信息安全防护技术、装置和产品为对象,建立一套适用于数控系统密码应用安全性评估方案。 展开更多
关键词 数控系统 商用密码 安全性测评
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基于离散傅里叶变换的永磁同步电机驱动系统电流测量偏置误差在线补偿方法 被引量:1
17
作者 张军 张杰 龙江 《机床与液压》 北大核心 2022年第23期114-118,共5页
电流反馈信息的准确测量是永磁同步电机驱动系统高性能运行的重要前提。对于实际控制系统,由于器件温漂、老化和非线性等各种因素,电流传感器和相关调理电路会出现电流测量误差,其中电流测量偏置误差将引起频率为一倍电频的转矩与转速脉... 电流反馈信息的准确测量是永磁同步电机驱动系统高性能运行的重要前提。对于实际控制系统,由于器件温漂、老化和非线性等各种因素,电流传感器和相关调理电路会出现电流测量误差,其中电流测量偏置误差将引起频率为一倍电频的转矩与转速脉动,降低永磁同步电机控制性能。在详细分析电流测量偏置影响的基础上,探究闭环控制对电流谐波幅值的影响,指出闭环控制系统将影响电流谐波幅值,传统分析结果不再成立。针对这一问题,提出一种基于离散傅里叶变换的永磁同步电机驱动系统电流测量偏置误差在线补偿方法。在电机运行过程中实时提取电流脉动并有针对性地进行电流测量误差补偿,以消除由于测量偏置误差导致的转矩与转速脉动。与传统方法相比,所提方法无需定子电阻或转动惯量等电机参数。最后,通过数控机床用交流永磁同步电机验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 电流测量误差 偏置误差 转矩脉动抑制
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基于Xenomai的嵌入式数控系统实时性实现探究 被引量:4
18
作者 蒋旭辉 《电子测试》 2019年第16期68-69,102,共3页
随着电子技术和自动化产业的迅速发展,嵌入式技术已被广泛应用到数控系统中,在众多嵌入式数控系统中,Linux由于具有模块化设计且能支持多种硬件平台,加上源码开放,优势明显,应用越来越广泛。但同时由于Linux属于分时操作系统、频繁关中... 随着电子技术和自动化产业的迅速发展,嵌入式技术已被广泛应用到数控系统中,在众多嵌入式数控系统中,Linux由于具有模块化设计且能支持多种硬件平台,加上源码开放,优势明显,应用越来越广泛。但同时由于Linux属于分时操作系统、频繁关中断、实时性不足,为了能使Linux在实时环境中得到应用,提出其实时性改造的必要性,使其满足实时要求。基于此,本文结合自身工作实践,采用了Linux+Xenomai构架的实时性改造方案,并分析了系统平台的搭建,实时性测试结果表明,此改造完全可以满足嵌入式数控系统的实时性要求。 展开更多
关键词 数控系统 嵌入式 LINUX XENOMAI 实时性
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基于Unity3D的虚拟切削仿真系统的研究与开发 被引量:4
19
作者 岑洎涛 《数字技术与应用》 2018年第4期169-170,共2页
针对目前国内部分学校需使用数控系统进行生产实训但难以承担比较昂贵机床费用这一难题,本文初次尝试开发一套能够满足实际教学需要的虚拟切削仿真系统。在作了大量的分析后,选定Unity3D软件作为开发平台,广州数控218MC系统作为数控系... 针对目前国内部分学校需使用数控系统进行生产实训但难以承担比较昂贵机床费用这一难题,本文初次尝试开发一套能够满足实际教学需要的虚拟切削仿真系统。在作了大量的分析后,选定Unity3D软件作为开发平台,广州数控218MC系统作为数控系统硬件平台,推导了三维切削仿真算法,然后进行虚拟切削仿真系统的研究与开发。本软件系统通过真实的数控系统控制虚拟的加工中心,透过切削仿真呈现加工过程。实验结果表明,本文开发的软件系统可以满足基本的数控系统教学需要。 展开更多
关键词 UNITY3D 虚拟 切削仿真
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协作技术与工业机器人发展 被引量:4
20
作者 刘永安 《装备制造技术》 2019年第2期143-145,共3页
工业机器人在工业自动化各行业的应用越来越广泛和重要。随着应用市场的细分,为适应特殊场合,协作技术应运而生。协作机器人区别传统的工业机器人,作为一个新的分支,快速发展起来。本文对协作技术与工业机器人发展状况及技术细节作详细... 工业机器人在工业自动化各行业的应用越来越广泛和重要。随着应用市场的细分,为适应特殊场合,协作技术应运而生。协作机器人区别传统的工业机器人,作为一个新的分支,快速发展起来。本文对协作技术与工业机器人发展状况及技术细节作详细探讨,并在此基础上提出我国大力发展协作机器人的必要性和战略思路。 展开更多
关键词 工业机器人 协作技术 协作机器人
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