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基于层次式动态任务调度架构下的多无人机巡逻实现 被引量:4
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作者 伍文迪 武云龙 +3 位作者 李晶华 任小广 史殿习 唐玉华 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第9期2614-2627,共14页
本文考虑了一个多无人机巡逻的场景。在该场景中,一组无人机同步对一片地面区域进行覆盖巡逻。采用领航者-跟随者控制模式,并提出了一种改进的李雅普诺夫向量场方法以提高轨迹跟踪的精度。为了适应通信条件差的情况,提出了一种基于预测... 本文考虑了一个多无人机巡逻的场景。在该场景中,一组无人机同步对一片地面区域进行覆盖巡逻。采用领航者-跟随者控制模式,并提出了一种改进的李雅普诺夫向量场方法以提高轨迹跟踪的精度。为了适应通信条件差的情况,提出了一种基于预测的同步方法来保持编队的一致性。此外,为了使多无人机系统能够适应动态和不确定环境,提出了一种层次式动态任务调度架构。在该架构中,首先对所有执行任务的算法按其功能进行分类,然后基于插件技术对算法进行模块化。通过结合行为模型和插件技术,设计了三层控制流,以有效实现任务的动态调度。为了验证所提出架构的有效性,考虑了一个多无人机交通监视场景,并设计实验从三层控制流方面展示动态任务调度的效果。 展开更多
关键词 基于预测的同步方法 动态任务调度 层次式软件架构
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Improved Logistic Regression Algorithm Based on Kernel Density Estimation for Multi-Classification with Non-Equilibrium Samples
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作者 Yang Yu Zeyu Xiong +1 位作者 Yueshan Xiong Weizi Li 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2019年第7期103-117,共15页
Logistic regression is often used to solve linear binary classification problems such as machine vision,speech recognition,and handwriting recognition.However,it usually fails to solve certain nonlinear multi-classifi... Logistic regression is often used to solve linear binary classification problems such as machine vision,speech recognition,and handwriting recognition.However,it usually fails to solve certain nonlinear multi-classification problem,such as problem with non-equilibrium samples.Many scholars have proposed some methods,such as neural network,least square support vector machine,AdaBoost meta-algorithm,etc.These methods essentially belong to machine learning categories.In this work,based on the probability theory and statistical principle,we propose an improved logistic regression algorithm based on kernel density estimation for solving nonlinear multi-classification.We have compared our approach with other methods using non-equilibrium samples,the results show that our approach guarantees sample integrity and achieves superior classification. 展开更多
关键词 Logistic regression MULTI-CLASSIFICATION kernel function density estimation NON-EQUILIBRIUM
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面向灾难搜索救援场景的空地协同无人群体任务规划研究 被引量:19
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作者 李明龙 杨文婧 +2 位作者 易晓东 王彦臻 王戟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1-9,共9页
面向地震场景,提出了一种有效的空地协同搜救框架,高空侦察机获取地面受损建筑物位置信息传递给无人机搜索群体,无人机根据此信息做分布式任务规划,到达目标建筑对受灾人群做进一步侦察,并将伤员密度分布信息传递给地面无人车群体。无... 面向地震场景,提出了一种有效的空地协同搜救框架,高空侦察机获取地面受损建筑物位置信息传递给无人机搜索群体,无人机根据此信息做分布式任务规划,到达目标建筑对受灾人群做进一步侦察,并将伤员密度分布信息传递给地面无人车群体。无人车做集中式规划,到达伤员地点执行救援任务。针对无人机群体的任务规划,根据其小型、廉价、可大规模部署以及通信能力弱的特点,改进传统的拍卖任务规划方法,提出了一种新的基于通信保持的拍卖方法(CMBA);救援无人车群体虽然载荷能力强,但是在灾区恶劣道路环境条件下,无法大规模部署,必须发挥其执行任务的最大效用,传统遗传算法适用于中心化的精确任务规划,但是存在易陷入局部最优解的缺点,提出了一种自适应反馈调节遗传算法(AFBA-GA)改进这一缺点。通过在机器人仿真器中和标准数据集中的测试,验证了任务规划方法的有效性。 展开更多
关键词 灾难搜救 空地协同 基于通信保持的拍卖算法(CMBA) 自适应反馈调节遗传算法(AFBA-GA)
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