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基于高职学生创新能力培养的程序设计课程开发与实践
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作者 范蕤 刘萍 许仁炯 《河北软件职业技术学院学报》 2024年第1期47-50,共4页
大学生创新能力培养一直以来都是高校教学任务的重中之重。从高职院校程序设计类课程教学视角出发,提出了软件技术人才创新能力培养的目标、方向和途径。通过开展以学生为中心的线上线下混合式教学,创新课程内容,优化教学手段,完善考评... 大学生创新能力培养一直以来都是高校教学任务的重中之重。从高职院校程序设计类课程教学视角出发,提出了软件技术人才创新能力培养的目标、方向和途径。通过开展以学生为中心的线上线下混合式教学,创新课程内容,优化教学手段,完善考评体系,全面提升学生学习质量和创新创业能力。 展开更多
关键词 创新教育 高职人才培养 课程开发
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基于工匠训练营的分层递进教学模式在课堂教学中的改革实践——以测绘减速器从动轴为例
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作者 张堃 余杨 +1 位作者 陈梦龙 杨湘洪 《工业技术与职业教育》 2024年第1期47-51,共5页
针对在测绘减速器从动轴教学中存在的思政元素的嵌入牵强、教学形式单调、过程性评价不细致等问题,创新了基于“工匠精神”的教学内容、基于工匠训练营的分层递进教学模式、基于“工匠价值”的教学评价体系,形成了工匠训练营协同教学、... 针对在测绘减速器从动轴教学中存在的思政元素的嵌入牵强、教学形式单调、过程性评价不细致等问题,创新了基于“工匠精神”的教学内容、基于工匠训练营的分层递进教学模式、基于“工匠价值”的教学评价体系,形成了工匠训练营协同教学、学生分层次递进发展的教学特色,给工科课程的课程革命提供一定的参考。 展开更多
关键词 机械制图 工匠训练营 课堂革命 教学策略 教学模式
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钢筋混凝土结构移动式精准检测技术开发
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作者 吴智深 侯士通 +1 位作者 黄玺 黄璜 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期1-16,共16页
无损检测技术是一种在不损害材料及结构服役性能的前提下,对其性质进行评估和测量的检测技术。然而,随着无损检测技术的发展和实践,结构内部的复杂损伤检测缺乏多层次精准性成为该领域的难点和核心问题。该文旨在结合国内外的研究成果,... 无损检测技术是一种在不损害材料及结构服役性能的前提下,对其性质进行评估和测量的检测技术。然而,随着无损检测技术的发展和实践,结构内部的复杂损伤检测缺乏多层次精准性成为该领域的难点和核心问题。该文旨在结合国内外的研究成果,对无损检测技术的发展、分类和挑战进行梳理和分析,并在此基础上,介绍作者研究团队建立的一套由宏观到细观,再到内部的全面精准检测系统研究成果。针对表面宏观识别与细观定量识别,作者团队开发了表观病害视觉检测技术,包括构建的空间基准点自动追踪融合和亚像素级病害分割的全景图像快速拼接及表观病害厘米级定位方法,以及提出的全景图像中0.05 mm~0.2 mm多尺寸微细裂缝同步识别及真伪判别的人工智能算法。针对结构内部损伤识别,作者团队首创了智能变频敲击声波扫描及各类损伤精准识别新原理,发明建立了自适应激励分布移动敲击声波的损伤检测评估理论方法、声波及声纹图像特征人工智能算法及智能装备关键技术。经过实验验证,裂缝检测中宽度为0.05 mm时最大深度可达40 mm,剥离检测中最大深度可达400 mm,最小识别范围为50 mm。 展开更多
关键词 无损检测 变频敲击 图像处理 内部损伤 裂缝识别 钢筋混凝土 敲击检测
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基于傅里叶变换的多联机空调负荷提取及预测方法
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作者 宋文杰 林欣怡 +4 位作者 张恒 田喆 牛纪德 夏兴祥 车闫瑾 《暖通空调》 2024年第5期53-57,共5页
多联机空调实际制冷量通常不等同于房间真实的空调负荷需求,导致基于数据驱动的负荷预测模型的预测效果往往较差。本文提出了一种基于傅里叶变换的从实际制冷量数据中提取空调真实负荷数据的方法。案例预测结果表明,该方法能够有效提取... 多联机空调实际制冷量通常不等同于房间真实的空调负荷需求,导致基于数据驱动的负荷预测模型的预测效果往往较差。本文提出了一种基于傅里叶变换的从实际制冷量数据中提取空调真实负荷数据的方法。案例预测结果表明,该方法能够有效提取空调负荷数据,并能将基于人工神经网络的超短期空调负荷预测模型精度提升10.94%。 展开更多
关键词 多联机空调 制冷量 负荷预测 数据驱动 傅里叶变换
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某住宅建筑空气源热泵采暖系统能耗优化分析
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作者 张峰鸣 王海英 +6 位作者 崔茁 庄绪成 张广岩 苏以通 魏刚 许哲文 胡松涛 《建筑节能(中英文)》 CAS 2024年第2期122-128,共7页
针对青岛某户式空气源热泵系统冬季供暖测试中存在的问题,如房间温度超标、无人时房间也开启供暖等,进一步对系统的运行控制进行了优化模拟。通过调整室内温度设定值及考虑房间使用时间等,分析了不同控制方式下的系统能耗情况。结合房... 针对青岛某户式空气源热泵系统冬季供暖测试中存在的问题,如房间温度超标、无人时房间也开启供暖等,进一步对系统的运行控制进行了优化模拟。通过调整室内温度设定值及考虑房间使用时间等,分析了不同控制方式下的系统能耗情况。结合房间实际使用情况,建筑2层房间仅在周末时使用,对此进行了房间供暖末端的启停设置。在采暖设定温度与实测温度相同时,通过关闭2层不使用的房间供暖末端进行系统控制,单位建筑面积能耗和电耗分别下降21.1%和20.9%。当供暖季所有房间供暖末端开启时,室内温度均按照集中供热室内设计采暖温度18℃设定,单位面积能耗和电耗分别为81.7 kW·h/m^(2)、22.1 kW·h/m^(2),较实际系统下降了23.7%、21.4%;当房间2层供暖末端仅周末开启时,室内温度设定为18℃,单位建筑面积能耗和电耗分别降低为58.4 kW·h/m^(2)、15.5 kW·h/m^(2)。与实测能耗相比,通过运行优化控制,单位建筑面积供热量最大可降低45.4%,耗电量降低44.9%。相关分析结果为空气源热泵户式独立供暖系统的节能运行提供了参考。 展开更多
关键词 空气源热泵 户式独立采暖 能源消耗 节能 优化控制
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基于废热驱动吸收-压缩复叠制冷系统的4E分析与优化
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作者 蒋茂灿 韩小龙 李见波 《制冷与空调》 2024年第2期28-35,71,共9页
为了营造船舶、冷藏重型卡车的低温环境,提高发动机低品位废热的利用效率,提出发动机废热驱动的吸收-压缩复叠制冷系统,从能量、[火用]、经济和环境的角度建立模型,并进行模拟研究。通过多目标优化,将低温级蒸发温度、低温级冷凝温度、... 为了营造船舶、冷藏重型卡车的低温环境,提高发动机低品位废热的利用效率,提出发动机废热驱动的吸收-压缩复叠制冷系统,从能量、[火用]、经济和环境的角度建立模型,并进行模拟研究。通过多目标优化,将低温级蒸发温度、低温级冷凝温度、高温级冷凝温度、复叠传热温差作为决策变量,得到系统的最优运行参数。结果表明,在最优运行工况下,系统COP为1.55,[火用]效率为0.246,总成本为15055.23美元/年。 展开更多
关键词 复叠制冷 废热 性能系数 [火用] 经济 优化
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R32泄漏检测位置对室内安全性的影响
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作者 张文强 郭官明 +2 位作者 郭小惠 孟建军 张恒 《制冷学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期120-128,共9页
针对壁挂式空调机通过实验和仿真的方法分析了R32制冷剂在不同泄漏位置、泄漏速率、空调运行状态下房间和室内机内R32的扩散规律及浓度分布。通过是否达到R32检测传感器报警浓度,传感器响应位置及可燃下限浓度区域等进行安全性评价。结... 针对壁挂式空调机通过实验和仿真的方法分析了R32制冷剂在不同泄漏位置、泄漏速率、空调运行状态下房间和室内机内R32的扩散规律及浓度分布。通过是否达到R32检测传感器报警浓度,传感器响应位置及可燃下限浓度区域等进行安全性评价。结果表明:室内机内传感器报警时间约为40 s,响应速度相比房间内传感器快约50%;实验和仿真结果具有较高一致性;泄漏位置对R32扩散规律的影响较大、泄漏速率的影响较小,空调送风状态下的R32泄漏报警浓度区域远小于停机状态,且停机泄漏的室内机内R32浓度是送风泄漏的4倍以上;R32传感器在室内机内的最佳放置位置为电气盒和前换热器之间偏下方区域;换热器翅片处R32泄漏时,传感器无响应,制冷剂持续进入房间内,存在安全隐患;LFL区域最大约为3×10^(-6) m^(3),安全风险较低。 展开更多
关键词 制冷剂泄漏 安全性评价 扩散规律 浓度分布 可燃区域
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Liquefaction and post-liquefaction behaviors of sands affected by immersion-induced degradation of crushed mudstone
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作者 Tadao Enomoto 《Journal of Rock Mechanics and Geotechnical Engineering》 SCIE CSCD 2024年第5期1799-1812,共14页
A series of undrained triaxial tests was conducted to investigate the effect of crushed mudstone with the immersion-induced degradation on the liquefaction and post-liquefaction properties,and the undrained shearing b... A series of undrained triaxial tests was conducted to investigate the effect of crushed mudstone with the immersion-induced degradation on the liquefaction and post-liquefaction properties,and the undrained shearing behavior without precedent cyclic-loading histories of sands containing crushed mudstone.The tested materials with a main particle diameter of 2-0.85 mm were prepared by mixing sands and crushed mudstone to reach the prescribed mudstone content defined by dry mass ranging from 0% to 50%.The mixtures were subjected to immersion under a certain stress level and were subsequently tested.In addition,one-dimensional compression tests were also supplementally performed to visually observe the immersion-induced degradation of crushed mudstone.The test results mainly showed that: (1) the liquefaction resistance,the post-liquefaction undrained strength,and the undrained strength without a precedent cyclic-loading history decreased significantly with increasing mudstone content,M c ,up to 20%;(2) even a small amount of crushed mudstone affected these strengths;(3) the above-mentioned large reductions in the strengths were attributed to the immersion-induced degradation of crushed mudstone;(4) at M_(c) >20%,the liquefaction resistance increased while the significant increase in the undrained static strengths with and without precedent cyclic-loading histories was not observed;and (5) the increase in the liquefaction resistance at M_(c) >20% may have been attributed to both the gradual increase in the plasticity and the formation of the soil aggregates among deteriorated crushed mudstone,while the increase in the specimen density did not play an important role in such behavior. 展开更多
关键词 LIQUEFACTION Post-liquefaction behavior Triaxial test Sands containing crushed mudstone
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高速电梯振动测试与故障诊断研究
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作者 李奇彦 马建成 +2 位作者 黄兴 田中旭 侯璋天 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期661-668,共8页
针对高速电梯激励频率高、零部件负荷大导致的共振现象与安全隐患,为高效且精细化地进行振动测试,以某型号高速电梯为例,将实际原始信号的测量均值作为真实信号的修正值,消除低频信号趋势项带来的误差,并结合对瞬时响应捕捉能力更强的... 针对高速电梯激励频率高、零部件负荷大导致的共振现象与安全隐患,为高效且精细化地进行振动测试,以某型号高速电梯为例,将实际原始信号的测量均值作为真实信号的修正值,消除低频信号趋势项带来的误差,并结合对瞬时响应捕捉能力更强的离散小波变换算法,更加精准地实现高速电梯导轨缺陷与导靴故障诊断。同时,基于高速电梯离散位移-时间变化率提出的状态分割算法,可快捷实现高速电梯的5个运行状态信号自动提取,为高速电梯振动特性分析与故障诊断提供了便利。实验结果表明,所提方法可以快速高效地实现不同工况下高速电梯振动信号的特征提取和电梯运行故障诊断。 展开更多
关键词 高速电梯 趋势项去除 状态分割 故障诊断 离散小波变换
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某挖掘机动臂焊缝开裂原因
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作者 吴信 《理化检验(物理分册)》 CAS 2024年第2期24-27,共4页
某大型液压挖掘机的动臂在使用过程中发生开裂现象,采用宏观观察、化学成分分析、扫描电镜分析、力学性能测试、金相检验、有限元分析等方法对动臂开裂原因进行分析。结果表明:开裂的主要原因是内部焊缝的底部与母材存在未熔合缺陷,使... 某大型液压挖掘机的动臂在使用过程中发生开裂现象,采用宏观观察、化学成分分析、扫描电镜分析、力学性能测试、金相检验、有限元分析等方法对动臂开裂原因进行分析。结果表明:开裂的主要原因是内部焊缝的底部与母材存在未熔合缺陷,使焊接区域尖角应力集中,同时非标大负载铲斗使焊缝表面的应力明显加大,最终在循环大载荷的作用下,焊缝发生疲劳开裂。 展开更多
关键词 焊缝 开裂 应力集中 有限元分析 力学性能测试 显微组织
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平衡位移电流技术在中央空调的应用
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作者 陶淦 林文涛 +2 位作者 何成军 李虎 刘忠 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2024年第1期60-65,109,共7页
为解决中央空调在通讯中的噪音问题,本文分析通讯回路和开关电源回路的原理,得到中央空调基板初次级之间的Y电容会形成共模干扰,造成通讯噪音。为去除Y电容,基于开关电源电磁兼容性(electromagnetic compatibility,EMC)技术,采用平衡位... 为解决中央空调在通讯中的噪音问题,本文分析通讯回路和开关电源回路的原理,得到中央空调基板初次级之间的Y电容会形成共模干扰,造成通讯噪音。为去除Y电容,基于开关电源电磁兼容性(electromagnetic compatibility,EMC)技术,采用平衡位移电流技术和双维度黄金分割法,在不改变电路架构的情况下,完成了中央空调基板去Y电容的技术升级迭代,基板上的EMC解决方案由原来的被动滤波变成了主动降噪。 展开更多
关键词 开关电源 共模干扰 平衡位移电流 双维度黄金分割
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Modelling dynamic pantograph loads with combined numerical analysis
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作者 F.F.Jackson R.Mishra +6 位作者 J.M.Rebelo J.Santos P.Antunes J.Pombo H.Magalhaes L.Wills M.Askill 《Railway Engineering Science》 EI 2024年第1期81-94,共14页
Appropriate interaction between pantograph and catenary is imperative for smooth operation of electric trains.Changing heights of overhead lines to accommodate level crossings,overbridges,and tunnels pose significant ... Appropriate interaction between pantograph and catenary is imperative for smooth operation of electric trains.Changing heights of overhead lines to accommodate level crossings,overbridges,and tunnels pose significant challenges in maintaining consistent current collection performance as the pantograph aerodynamic profile,and thus aerodynamic load changes significantly with operational height.This research aims to analyse the global flow characteristics and aerodynamic forces acting on individual components of an HSX pantograph operating in different configurations and orientations,such that the results can be combined with multibody simulations to obtain accurate dynamic insight into contact forces.Specifically,computational fluid dynamics simulations are used to investigate the pantograph component loads in a representative setting,such as that of the recessed cavity on a Class 800 train.From an aerodynamic perspective,this study indicates that the total drag force acting on non-fixed components of the pantograph is larger for the knuckle-leading orientation rather than the knuckle-trailing,although the difference between the two is found to reduce with increasing pantograph extension.Combining the aerodynamic loads acting on individual components with multibody tools allows for realistic dynamic insight into the pantograph behaviour.The results obtained show how considering aerodynamic forces enhance the realism of the models,leading to behaviour of the pantograph-catenary contact forces closely matching that seen in experimental tests. 展开更多
关键词 Pantograph-catenary interaction Pantograph aerodynamics Computational fluid dynamics Pantograph loads Current collection performance
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超低能耗住宅暖通空调系统设计与运行探讨
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作者 马婷婷 张震 +4 位作者 李峻炜 王觉 孙慧琳 刘磊 曹馨匀 《暖通空调》 2024年第3期136-143,共8页
超低能耗建筑旨在使运行能耗最小化的同时,给住户提供比常规住房更好的室内空气质量(IAQ)和热湿条件。这种技术体系的核心是实现被动技术的最大化利用,减少建筑本身的冷热需求,同时优先应用可再生能源,以减少建筑供暖、供冷和照明能耗... 超低能耗建筑旨在使运行能耗最小化的同时,给住户提供比常规住房更好的室内空气质量(IAQ)和热湿条件。这种技术体系的核心是实现被动技术的最大化利用,减少建筑本身的冷热需求,同时优先应用可再生能源,以减少建筑供暖、供冷和照明能耗。本文以青岛地区中德被动式超低能耗住宅推广示范小区为例,首先介绍了被动式超低能耗住宅的被动设计方案;其次,详细介绍了项目的暖通空调设计方案,包括冷热源系统、新风系统、厨房通风等方面的设计;最后,对典型住户进行了连续监测,并分析了系统运行效果。本文的研究旨在探索超低能耗住宅被动设计及暖通空调设计方案,为住宅的低碳设计提供技术经验。 展开更多
关键词 被动式超低能耗建筑 住宅 地源热泵 通风系统 运行效果
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牵引变压器短路稳定性分析
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作者 李晓辉 《电力机车与城轨车辆》 2024年第1期26-32,共7页
为了分析牵引变压器承受短路时的动稳定和热稳定能力,文章阐述了短路电流、绕组幅向及轴向短路力的推导计算方法,通过解析计算和有限元计算分析了大容量牵引变压器的短路力及安全裕度,并对同一铁芯柱上不同数量牵引绕组短路、绕组轴向... 为了分析牵引变压器承受短路时的动稳定和热稳定能力,文章阐述了短路电流、绕组幅向及轴向短路力的推导计算方法,通过解析计算和有限元计算分析了大容量牵引变压器的短路力及安全裕度,并对同一铁芯柱上不同数量牵引绕组短路、绕组轴向安匝平衡状态对短路力的影响进行了分析。结果表明,当同一铁芯柱上仅1个牵引绕组短路时产生的短路力更大,当牵引绕组和高压绕组轴向上安匝分布均匀时,更有利于减小轴向短路力。 展开更多
关键词 牵引变压器 短路电流 短路力 短路试验
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双断口隔离开关在220kV GIS变电站中的应用
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作者 张治国 《自动化应用》 2024年第6期99-101,共3页
随着电网系统对供电可靠性和持续性要求的提高,为实现不停电对已有的变电站进行扩建、检修、现场交接绝缘试验等,需使用一种双断口隔离开关配合一把临时接地开关,以有效解决这些问题。同时,通过合理设计双断口隔离开关结构,可有效兼容... 随着电网系统对供电可靠性和持续性要求的提高,为实现不停电对已有的变电站进行扩建、检修、现场交接绝缘试验等,需使用一种双断口隔离开关配合一把临时接地开关,以有效解决这些问题。同时,通过合理设计双断口隔离开关结构,可有效兼容现有的设备、间隔,提高设备的可互换性和后期的可维护性。 展开更多
关键词 双断口 不停电扩建 绝缘试验
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高压开关系统设计与质量优化分析
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作者 张桂连 《集成电路应用》 2024年第1期318-319,共2页
阐述高压开关质量体系的特点,系统的设计和优化,分析高压开关质量体系的生产过程控制、优化设计的研发流程和优化策略,建立严格的检验和测试机制,从而确保产品的可靠性和稳定性。
关键词 高压开关 质量体系 系统设计
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S变换子域适应的扶梯电机轴承迁移诊断
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作者 陈忠 唐鑫 +2 位作者 张大明 何东山 张宪民 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期34-41,共8页
在缺乏足够的扶梯电机轴承故障数据的情况下,针对扶梯在频繁变载变速的运行状态中轴承故障特征不稳定的问题,提出了Stockwell(S)变换结合子域适应的扶梯电机轴承迁移诊断方法。首先,针对扶梯电机轴承的故障特点,采用S变换结合双线性插... 在缺乏足够的扶梯电机轴承故障数据的情况下,针对扶梯在频繁变载变速的运行状态中轴承故障特征不稳定的问题,提出了Stockwell(S)变换结合子域适应的扶梯电机轴承迁移诊断方法。首先,针对扶梯电机轴承的故障特点,采用S变换结合双线性插值算法生成振动信号时频图。该时频图能有效反映轴承故障特征,并与后续的生成/与特征提取网络输入要求相适应。其次,在基于深度残差神经网络ResNet-50的特征提取网络层的输出端引入局部最大均值差异(LMMD),将故障样本的类别置信度作为映射后的权重引入最大均值差异(MMD),在对齐源域和目标域全局分布的同时,对齐同类别样本所属的子域的分布,同时拓展可迁移学习的范围。然后,构建网络的最小化LMMD和交叉熵损失函数,采用小批量梯度下降法训练网络。从而可通过细化不同故障类别间特征差异实现故障子域自适应,并克服迁移诊断精度低的问题。最后,基于两个公开的轴承故障数据集和少量扶梯电机轴承故障数据构建S变换后的时频数据集,并进行迁移诊断实验验证。结果表明,本方法对扶梯轴承的两种源域到目标域的迁移诊断平均准确率分别达到99.1%和95.49%,识别精度和鲁棒性明显优于5种常用的诊断方法。 展开更多
关键词 故障诊断 时频分析 迁移学习 轴承
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基于模型校准的建筑冷负荷短期预测模型人工内扰特征变量获取方法
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作者 牛纪德 林欣怡 +4 位作者 张恒 田喆 夏兴祥 车闫瑾 李丹雷 《暖通空调》 2023年第3期54-60,共7页
准确的短期建筑冷负荷预测对于建筑供能系统的运行优化具有重要意义。数据驱动模型因在挖掘建筑实际负荷特性、提高预测精度方面具有较大的优势而得到广泛应用。然而,内扰特征变量的缺失严重影响着数据驱动负荷预测模型的预测效果。为此... 准确的短期建筑冷负荷预测对于建筑供能系统的运行优化具有重要意义。数据驱动模型因在挖掘建筑实际负荷特性、提高预测精度方面具有较大的优势而得到广泛应用。然而,内扰特征变量的缺失严重影响着数据驱动负荷预测模型的预测效果。为此,本文提出了一种利用模型校准技术从冷负荷时间序列中反向挖掘内扰相关数据信息的方法。案例研究结果表明,利用该方法获得的人工内扰特征变量数据对使用人工神经网络模型的短期建筑冷负荷预测效果的提升具有显著作用。相比于完全缺失内扰特征变量的预测模型,预测误差可降低11.46%,相比于使用日历信息作为内扰特征变量的预测模型,预测误差可降低6.51%。 展开更多
关键词 负荷预测 模型校准 内扰时刻表 数据驱动模型 内扰特征变量
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基于等间隔运行模式的群组电梯系统优化调度方法
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作者 彭云建 杜艺聪 仲兆峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期949-956,共8页
针对群组电梯系统运行调度优化问题,本文采用多目标优化模型,基于电梯群组等间隔运行模式的操作规则,建立一类以乘客平均候梯时间最短为主要目标的群组优化策略.通过分析群组电梯系统运行中乘客候梯时间、服务时间、轿厢拥挤度和电梯能... 针对群组电梯系统运行调度优化问题,本文采用多目标优化模型,基于电梯群组等间隔运行模式的操作规则,建立一类以乘客平均候梯时间最短为主要目标的群组优化策略.通过分析群组电梯系统运行中乘客候梯时间、服务时间、轿厢拥挤度和电梯能耗等指标,建立电梯系统运行的动态指标评价模型,考虑电梯客流的随机性因素,提出乘客候梯等间隔派梯规则和算法,实现了电梯系统多目标优化的动态调度方法.实验结果表明,对比传统的最短距离调度算法,本文方法可以降低乘客平均候梯时间13.1%,提高群组电梯系统工作性能. 展开更多
关键词 电梯群组调度 等间隔运行 多目标优化 乘客平均候梯时间
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基于工业机器人动力学模型的差分力矩偏差碰撞检测方法 被引量:2
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作者 张振宇 钟佩思 +3 位作者 张超 王祥文 刘梅 孙钰雁 《制造技术与机床》 北大核心 2023年第3期163-172,共10页
针对工业机器人的碰撞检测问题,提出一种基于工业机器人动力学模型的差分力矩偏差碰撞检测方法。采用基于惩罚函数的自适应遗传算法计算动力学参数辨识中的最优激励轨迹;采用自适应学习率的单层神经网络实现机器人动力学参数辨识,得到... 针对工业机器人的碰撞检测问题,提出一种基于工业机器人动力学模型的差分力矩偏差碰撞检测方法。采用基于惩罚函数的自适应遗传算法计算动力学参数辨识中的最优激励轨迹;采用自适应学习率的单层神经网络实现机器人动力学参数辨识,得到机器人动力学模型;利用该动力学模型和工业机器人自身携带传感器及驱动电流信号等计算预测力矩和实际力矩的力矩偏差,对力矩偏差进行向后一阶差分和向后二阶差分,从而将工业机器人碰撞区分为有意碰撞和无意碰撞,实现机器人碰撞检测并触发相应的避撞机制,避免造成设备及人员损坏。用6R工业机器人进行实物碰撞检测验证,实验结果表明碰撞检测算法能够有效区分无碰撞、无意碰撞和有意碰撞,提高了工业机器人协同作业的安全性。 展开更多
关键词 碰撞检测 参数辨识 力矩偏差 差分
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