高速高精无人自主系统自抗扰控制方法

高速高精无人自主系统是当下推动世界科技与经济进步的新引擎,是引领空天科技、无人驾驶、智能制造、智慧能源等智能领域发展的第一动力。强鲁棒、高精度、自适应的控制方法则是无人自主系统可成功应用落地的基础。控制领域在理论与应用的互相促进下不断发展,在模型论与控制论的激烈碰撞中,由我国控制学者韩京清先生提出的自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)为工程控制与应用提出了一个新方向。ADRC创造性地建立了“总扰动”这一新概念,实现了系统内部、外部不确定性描述的有机统一,将扰动补偿和鲁棒控制融合到了一起,把控制问题的核心归结为抗扰控制问题。ADRC研究的标准态——“链式积分模型”精确地抽象出了运动控制系统的本质特征,因此在航空航天、伺服跟踪、机器人运控等领域得到了广泛关注。