基于层次式动态任务调度架构下的多无人机巡逻实现

本文考虑了一个多无人机巡逻的场景。在该场景中,一组无人机同步对一片地面区域进行覆盖巡逻。采用领航者-跟随者控制模式,并提出了一种改进的李雅普诺夫向量场方法以提高轨迹跟踪的精度。为了适应通信条件差的情况,提出了一种基于预测的同步方法来保持编队的一致性。此外,为了使多无人机系统能够适应动态和不确定环境,提出了一种层次式动态任务调度架构。在该架构中,首先对所有执行任务的算法按其功能进行分类,然后基于插件技术对算法进行模块化。通过结合行为模型和插件技术,设计了三层控制流,以有效实现任务的动态调度。为了验证所提出架构的有效性,考虑了一个多无人机交通监视场景,并设计实验从三层控制流方面展示动态任务调度的效果。