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仿鹰鸽捕食逃逸行为的多无人机分组对抗博弈方法
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作者 仝秉达 段海滨 魏晨 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期855-865,共11页
针对多无人机对抗问题,本文提出了一种三维空间中仿鹰鸽捕食逃逸行为的多无人机分组对抗博弈方法.在分析鹰鸽捕食逃逸行为的基础上,文章构建了多无人机博弈对抗系统模型,并定义了微分博弈中的连续可微值函数,证明了值函数满足Hamilton-J... 针对多无人机对抗问题,本文提出了一种三维空间中仿鹰鸽捕食逃逸行为的多无人机分组对抗博弈方法.在分析鹰鸽捕食逃逸行为的基础上,文章构建了多无人机博弈对抗系统模型,并定义了微分博弈中的连续可微值函数,证明了值函数满足Hamilton-Jacobi-Isaacs(HJI)方程,从而保证鞍点策略存在.使用最优分配方法,为仿鹰无人机一方设计了分组对抗分配策略,以解决多无人机追逃场景中的任务分配问题.本文对比仿真实验结果验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 多无人机对抗 微分博弈 任务分配 捕食逃逸 鞍点策略
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Static Analysis Techniques for Fixing Software Defects in MPI-Based Parallel Programs
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作者 Norah Abdullah Al-Johany Sanaa Abdullah Sharaf +1 位作者 Fathy Elbouraey Eassa Reem Abdulaziz Alnanih 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第5期3139-3173,共35页
The Message Passing Interface (MPI) is a widely accepted standard for parallel computing on distributed memorysystems.However, MPI implementations can contain defects that impact the reliability and performance of par... The Message Passing Interface (MPI) is a widely accepted standard for parallel computing on distributed memorysystems.However, MPI implementations can contain defects that impact the reliability and performance of parallelapplications. Detecting and correcting these defects is crucial, yet there is a lack of published models specificallydesigned for correctingMPI defects. To address this, we propose a model for detecting and correcting MPI defects(DC_MPI), which aims to detect and correct defects in various types of MPI communication, including blockingpoint-to-point (BPTP), nonblocking point-to-point (NBPTP), and collective communication (CC). The defectsaddressed by the DC_MPI model include illegal MPI calls, deadlocks (DL), race conditions (RC), and messagemismatches (MM). To assess the effectiveness of the DC_MPI model, we performed experiments on a datasetconsisting of 40 MPI codes. The results indicate that the model achieved a detection rate of 37 out of 40 codes,resulting in an overall detection accuracy of 92.5%. Additionally, the execution duration of the DC_MPI modelranged from 0.81 to 1.36 s. These findings show that the DC_MPI model is useful in detecting and correctingdefects in MPI implementations, thereby enhancing the reliability and performance of parallel applications. TheDC_MPImodel fills an important research gap and provides a valuable tool for improving the quality ofMPI-basedparallel computing systems. 展开更多
关键词 High-performance computing parallel computing software engineering software defect message passing interface DEADLOCK
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Characterization of the infectivity of an Indonesian Zika virus strain in mammalian cell lines
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作者 Justus Thomas Obiajulu Sievers Anom Bowolaksono R.Tedjo Sasmono 《Asian Pacific Journal of Tropical Biomedicine》 SCIE CAS 2024年第5期215-224,共10页
Objective:To characterize the infection patterns and growth characteristics of the Zika virus(ZIKV)strain JMB-185 from Indonesia in various mammalian cell lines.Methods:ZIKV was grown in human(A549,HEK293,HepG2,Huh7,J... Objective:To characterize the infection patterns and growth characteristics of the Zika virus(ZIKV)strain JMB-185 from Indonesia in various mammalian cell lines.Methods:ZIKV was grown in human(A549,HEK293,HepG2,Huh7,Jurkat,and THP-1)and non-human mammalian(RAW264.7,Vero,and Vero76)cell lines.Viral replication kinetics were measured using plaque assay,while intra-and extracellular viral RNA concentrations were assessed using RT-PCR.Flow cytometry was used to quantify the infected cells and cell viability was measured using an MTT assay.The ability of ZIKV to infect cell lines was visualized using a fluorescence immunostaining assay.Results:This ZIKV strain preferentially infected the lung,kidney,and liver cell lines A549,HEK293,Huh7,Vero,and Vero76,but not the immune cells Jurkat,RAW264.7,and THP-1.By contrast,the ZIKV showed no sign of infection in HepG2 cells,while maintaining viral titer over 3 days post-infection,with no infection recorded in immunostaining,no increase in viral RNA,and no indication of cell deterioration.Conclusions:The Indonesian ZIKV strain has a similar infection profile as other strains,except for its poor infectivity on HepG2 cells.Information on the growth characteristics of Indonesia ZIKV will help expand our understanding of the biology of ZIKV which will be useful for various applications including antiviral discovery. 展开更多
关键词 Zika virus Infectivity REPLICATION Cell lines In vitro
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Reliability of Power System Integrated with Wind Generation Considering Carbon Tax
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作者 Xinwen Ni Kwok Lun Lo 《World Journal of Engineering and Technology》 2016年第3期50-57,共9页
This paper proposes a method to evaluate the reliability of power system with different capacities of wind power while considering carbon tax. The proposed method is a hybrid approach which combines Frequency and Dura... This paper proposes a method to evaluate the reliability of power system with different capacities of wind power while considering carbon tax. The proposed method is a hybrid approach which combines Frequency and Duration (F&D) method and Monte Carlo Simulation (MCS) method. MCS method is used to achieve a model to simulate the random status of power system. Also, the proposed method is applied on the IEEE 14-bus test system to investigate the effects of integrating different capacities of wind energy to the reliability of power system with considering carbon tax. 展开更多
关键词 Wind Power Integration Power System Reliability Carbon Tax
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仿猛禽视觉多分辨率的海上无人艇协同跟踪 被引量:1
5
作者 徐小斌 段海滨 曾志刚 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期867-877,共11页
针对海上无人艇跟踪过程中大场景与高分辨间的矛盾问题,本文提出一种仿猛禽视觉多分辨率机制的海上目标无人艇协同跟踪方法。模拟猛禽双中央凹多分辨率成像规律,构建目标无人艇跟踪大小场景;在大场景中,模拟猛禽视顶盖-峡核通路中视觉... 针对海上无人艇跟踪过程中大场景与高分辨间的矛盾问题,本文提出一种仿猛禽视觉多分辨率机制的海上目标无人艇协同跟踪方法。模拟猛禽双中央凹多分辨率成像规律,构建目标无人艇跟踪大小场景;在大场景中,模拟猛禽视顶盖-峡核通路中视觉刺激的竞争选择机制进行海上无人艇显著性检测,用于纠正核相关滤波目标跟踪的结果;在小场景中,建立仿猛禽色彩分辨空间,并采用颜色显著性检测方法提取无人艇上的合作靶标;建立大场景纠正及小场景引导协同跟踪策略,实现对海上目标无人艇的协同跟踪。对比实验结果表明,本文方法的跟踪成功率高于对比方法,且有最高的平均重叠率和最低的平均像素误差,适于无人机完成对海上目标无人艇的跟踪任务。 展开更多
关键词 猛禽视觉 中央凹 多分辨率 大小场景 竞争选择 显著性检测 协同策略 无人艇跟踪
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基于交替方向网络进化博弈的无人机集群任务分配 被引量:6
6
作者 彭雅兰 段海滨 魏晨 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期792-800,共9页
大规模无人机集群相较于单架无人机,可承担更为复杂的“1+1>2”的任务,其中无人机集群任务分配是一个关键性挑战技术难题.针对无人机集群任务分配问题,本文提出了一种基于交替方向网络进化博弈算法.首先,考虑无人机集群异类资源约束... 大规模无人机集群相较于单架无人机,可承担更为复杂的“1+1>2”的任务,其中无人机集群任务分配是一个关键性挑战技术难题.针对无人机集群任务分配问题,本文提出了一种基于交替方向网络进化博弈算法.首先,考虑无人机集群异类资源约束和执行能力因素,给出了无人机集群任务分配的数学公式描述,并基于网络进化博弈构建了无人机集群任务分配博弈模型.其次,结合单架无人机的能力特性与任务集特征,利用交替方向策略求解单机局部最优执行效能.将无人机定义为博弈参与者,无人机集群任务分配问题转化为求解网络进化博弈纳什均衡,每架无人机通过与邻域内个体的信息交互来调整自身策略,可实现无人机集群任务分配全局任务收益的最大化.最后,通过仿真对比实验和无人机集群三维态势综合验证平台实验,验证了本文所提出方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 无人机 集群 交替方向法 网络进化博弈 任务分配
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仿灰狼合作捕食行为的无人机集群动态任务分配 被引量:9
7
作者 彭雅兰 段海滨 +1 位作者 张岱峰 魏晨 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1855-1862,共8页
大规模无人机集群可以承担单个无人机无法完成的复杂任务,为提高无人机集群执行任务的成功率与可靠性,综合考虑资源均衡与多目标分配的任务规划必不可少.灰狼是一种典型的团队合作狩猎动物,在捕食过程中体现出明显的社会层级结构与合作... 大规模无人机集群可以承担单个无人机无法完成的复杂任务,为提高无人机集群执行任务的成功率与可靠性,综合考虑资源均衡与多目标分配的任务规划必不可少.灰狼是一种典型的团队合作狩猎动物,在捕食过程中体现出明显的社会层级结构与合作捕食行为.通过分析灰狼群体的狩猎过程,对灰狼的群体交互机制与合作捕食行为建模;在此基础上,将灰狼合作捕食行为机制映射至无人机集群动态任务分配中,给出了无人机集群动态任务分配流程.仿真结果表明,当无人机集群数量与任务节点关系不同时,所提无人机集群动态任务分配方法在资源均衡度与有效性方面均有明显优势. 展开更多
关键词 无人机 灰狼 合作捕食 任务分配
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基于自适应变异的多目标鸽群优化的无人机目标搜索 被引量:7
8
作者 霍梦真 段海滨 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期584-591,共8页
无人机在搜索任务中起着关键的作用,它能够在复杂环境中寻找到目标.无人机搜索问题是一个相对复杂的多约束条件下的多目标优化问题.大多数搜索算法不能满足搜索过程中高效率和低功耗的要求.本文所采用的目标搜索方法是一种基于Agent路... 无人机在搜索任务中起着关键的作用,它能够在复杂环境中寻找到目标.无人机搜索问题是一个相对复杂的多约束条件下的多目标优化问题.大多数搜索算法不能满足搜索过程中高效率和低功耗的要求.本文所采用的目标搜索方法是一种基于Agent路由和光传感器的解耦滚动时域方法.为了优化目标搜索方法的参数,本文提出一种基于Agent路由和光传感器的自适应变异多目标鸽群优化(AMMOPIO)算法.利用自适应飞行机制可以获得较好的鸽群分布,种群具有多样性和收敛性.利用变异机制简化了鸽群优化算法中的模型,提高了搜索效率.实验仿真结果验证了所提出的AMMOPIO算法在目标搜索问题中的可行性和有效性. 展开更多
关键词 目标搜索 多目标鸽群优化算法 自适应飞行机制 变异机制
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仿鹰群智能的无人机集群协同对抗飞行验证 被引量:20
9
作者 段海滨 霍梦真 范彦铭 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1812-1819,共8页
自主能力强且低成本的无人机集群协同对抗,是无人机集群对抗中打击敌方攻击防御体系和拦截敌方入侵机群的一个重要手段.哈里斯鹰是一种集群狩猎的猛禽,集群狩猎对于哈里斯鹰获取维持生命活动所需的能量具有重要意义.从无人机集群协同对... 自主能力强且低成本的无人机集群协同对抗,是无人机集群对抗中打击敌方攻击防御体系和拦截敌方入侵机群的一个重要手段.哈里斯鹰是一种集群狩猎的猛禽,集群狩猎对于哈里斯鹰获取维持生命活动所需的能量具有重要意义.从无人机集群协同对抗任务与哈里斯鹰协同狩猎行为相似性出发,本文提出一种仿鹰群智能的无人机集群协同对抗方法.首先通过分析鹰群的集群狩猎行为,建立鹰群智能行为机制,并将其映射到无人机集群协同对抗行为中;在该模型的基础上,利用李雅普诺夫导航向量场控制无人机的运动状态,使得我方无人机能够以恒定的速度收敛到预定的轨迹上,完成对敌方无人机的对抗打击;最后,搭建无人机集群验证平台,对所设计的仿鹰群无人机集群协同对抗模型进行外场飞行验证,试验结果验证了本文所设计的模型在无人机对抗环境中的可行性与有效性. 展开更多
关键词 无人机 鹰群智能行为 李雅普诺夫导航向量场 外场飞行验证
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恶意攻击下基于分布式稀疏优化的安全状态估计 被引量:3
10
作者 张岱峰 段海滨 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期813-824,共12页
恶意生成的量测攻击信号是导致信息物理系统(Cyber-physical system,CPS)探测失效的主要原因,如何有效削弱其影响是实现精准探测、跟踪与感知的关键问题.分布式传感器网络(Distributed sensor network,DSN)依靠多传感器协作与并行处理... 恶意生成的量测攻击信号是导致信息物理系统(Cyber-physical system,CPS)探测失效的主要原因,如何有效削弱其影响是实现精准探测、跟踪与感知的关键问题.分布式传感器网络(Distributed sensor network,DSN)依靠多传感器协作与并行处理突破单一监测节点的任务包线,能够显著提升探测系统跟踪精度与可靠性.首先,依据压缩感知理论,将单一节点的目标运动状态估计建模为一种基于l0范数最小化的稀疏优化问题,采用正交匹配追踪法(Orthogonal matching pursuit,OMP)重构量测攻击信号,以克服采用凸优化算法求解易陷入局部最优的缺陷.通过卡尔曼滤波量测更新抵消攻击信号影响,恢复目标运动的真实状态.其次,针对错误注入攻击等复杂量测攻击形式,基于势博弈理论,提出一种分布式稀疏优化安全状态估计方法,利用多传感器节点信息交互与协作提升探测与跟踪的稳定性.仿真结果表明,所提方法在分布式传感器网络协作抵抗恶意攻击方面具有优越性. 展开更多
关键词 恶意攻击 分布式安全状态估计 稀疏优化 势博弈
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基于寒鸦配对交互行为的无人机集群编队控制 被引量:11
11
作者 张令 段海滨 +2 位作者 雍婷 邓亦敏 魏晨 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期391-397,共7页
受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机(UAV)集群编队控制问题。首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社会力,考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼... 受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机(UAV)集群编队控制问题。首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社会力,考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼,分别建立配对个体和未配对个体的运动学微分方程,完成配对交互模型的构建。然后,在无人机模型基础上,设计基于寒鸦配对交互机制的无人机集群编队控制器。最后,通过2组仿真实验研究所提模型应用于无人机集群时的特性。结果表明,寒鸦配对交互模型能保证无人机集群运动的一致性,通过减小无人机交互的平均邻居数量,从而减小无人机集群的通信负载,并且当单向刺激时,配对无人机作为信息无人机时集群有更高的应激精度。 展开更多
关键词 寒鸦配对交互 无人机(UAV) 集群控制 通信负载 应激精度
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A Hybrid Structure of Dual Stators and a Pneumatic Spring for Resonance Control in an Air Mount
12
作者 Hyung-Tae Kim Cheol-Ho Kim +2 位作者 Sung-Bok Kang Seok-Jun Moon Gyu-Seop Lee 《Journal of Electromagnetic Analysis and Applications》 2013年第3期114-119,共6页
An active device using electromagnetic forces was constructed and examined for the purpose of minimizing the resonance in air mounts of clean rooms. The air mounts are vulnerable to low-frequency resonance due to heav... An active device using electromagnetic forces was constructed and examined for the purpose of minimizing the resonance in air mounts of clean rooms. The air mounts are vulnerable to low-frequency resonance due to heavy weight and low stiffness. A hybrid structure of the active device, composed of pneumatic and electromagnetic parts, was developed and tested. The pneumatic parts in the device support heavy weights under the air mounts, and the electromagnetic parts reduce the resonance. The electromagnetic parts are composed of dual stators and an armature, which surround the pneumatic parts. The resonance can decrease when electromagnetic forces are generated in the gaps between the stators and the armature. Four active devices were installed under a 3-ton surface plate for a vibration test apparatus. The vibration was detected by eddy-current sensors. Discrete P Control logic was based on displacement, and embedded in a C6713 DSP. The results from impact tests show that the peak magnitude in the resonance frequency can be reduced to –10 dB. 展开更多
关键词 Low Frequency RESONANCE Active Vibration CONTROL PNEUMATIC Spring AIR MOUNT
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Coordinated Voltage Control in Distribution Network with Renewable Energy based Distributed Generation
13
作者 Mohd Khairun Nizam Mohd Sarmin Worawat Nakawiro +4 位作者 MohdZamriChe Wanik Mohd FadzilMohd Siam ZahrulFaizi Hussien Ahmad Asrul Ibrahim Ahmad Kamil Mat Hussin 《Engineering(科研)》 2013年第1期208-214,共7页
This paper presentsa voltage control strategy for power distribution systems with interconnected renewable energy based distributed generators (DGs). The control strategy coordinating conventional voltage control devi... This paper presentsa voltage control strategy for power distribution systems with interconnected renewable energy based distributed generators (DGs). The control strategy coordinating conventional voltage control devices and reactive power from DG.A mixed-integer nonlinear programming problem was formulated and solved by particle swarm optimization (PSO). The code is written using DigSILENT programming language (DPL) and implemented inside DigSILENT power factory simulation software. All system constraints and operating limits are considered. The optimal power flow based approach can incorporate various uncertainties such as intermittent power characteristics and varying load demand. The proposed method is tested using real distribution network to demonstrate its effectiveness. The merits of the proposed method over the classical local-based control are presented in the simulation results. It is demonstrated that the proposed method is capable of keeping the system voltage within operating limit. Power losses is at the same time is minimized in comparison to the losses using conventional method. 展开更多
关键词 PHOTOVOLTAIC Distributed Generation Particle SWARM Optimisation DIGSILENT COORDINATED Control
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Harmonic Measurement and Analysis during Electric Vehicle Charging
14
作者 MohdZamriChe Wanik Mohd FadzilMohd Siam +7 位作者 Afida Ayob Subi yanto Azah Mohamed Abu HanifahAzit Saharuddin Sulaiman Mohamed Azrin Mohamed Ali Zahrul Faizi Hussein Ahmad Kamil MatHussin 《Engineering(科研)》 2013年第1期215-220,共6页
This paper presentsand describes harmonic measurement and analysis of studying harmonic propagation during electric vehicle (EV) charging. The measurement study is performed on a golf cart and two modern type of EVs. ... This paper presentsand describes harmonic measurement and analysis of studying harmonic propagation during electric vehicle (EV) charging. The measurement study is performed on a golf cart and two modern type of EVs. Harmonics from a single EV charging and a group of EV charging was measured. The voltage and current waveform during the charging was captured and analyzed to investigate the harmonic components that exist in the electrical system. Total current harmonic distortion (THDi) and total voltage harmonic distortion (THDi) were both calculated. Modern electric vehicles are found to release low THDi but higher THDv compared to a golf cart. On the measurement study during charging of? a group of EV, it is found that the summation of THD is not linear with a number of vehicles. The finding of the study reveals that harmonic contamination from EV charging on electrical grid is not as critical as thought by most of power system researchers and engineers. 展开更多
关键词 ELECTRIC VEHICLE Total HARMONIC DISTORTION ELECTRIC VEHICLE CHARGING HARMONIC Power Quality
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Effects of the Cytotoxic T-Cells on the Dynamics of Co-Infection of HIV-1 and Mycobacterium tuberculosis
15
作者 Chipo Mufudza Senelani D. Hove-Musekwa Edward T. Chiyaka 《Journal of Tuberculosis Research》 2016年第4期191-212,共23页
Enhancement of the Human Immunodeficiency Virus (HIV) specific cytotoxic T-cells mechanisms in an HIV-1 and Mycobacterium tuberculosis (Mtb) co-infected individual seems to improve the clinical picture of an individua... Enhancement of the Human Immunodeficiency Virus (HIV) specific cytotoxic T-cells mechanisms in an HIV-1 and Mycobacterium tuberculosis (Mtb) co-infected individual seems to improve the clinical picture of an individual by reducing Acquired Immuno Deficiency Syndrome (AIDS) state progression rate. In this paper, we develop a system of deterministic differential equations representing the immune cells involved in an HIV-1 and Mtb co-infected individual. Results show that although the non-lytic arm of the HIV-1 cytotoxic T-cells affects the co-infection dynamics more than the lytic factors, a combination of both factors results in a more positive reduced progression to the AIDS state. This is due to the increased protection of the CD4<sup>+</sup> T-cells by the CTL mechanisms by further reducing infections and replications by the HIV. Thus, HIV-1 specific CTLs mechanisms’ involvement is here recommended to be part of a solution to the HIV and Mtb co-infection problems. 展开更多
关键词 Mycobacterium tuberculosis HIV CO-INFECTION Cytotoxic T-Cells Lytic and Non-Lytic Factors
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基于强化竞争学习鸽群优化的多无人机博弈决策
16
作者 雷阳琦 段海滨 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期136-148,共13页
多无人机(multi-unmanned aerial vehicle, multi-UAV)博弈决策是无人机博弈对抗领域的关键性技术难题.本文提出了一种强化竞争学习鸽群优化(enhanced competitive learning pigeon-inspired optimization, ECPIO)算法,以解决多无人机... 多无人机(multi-unmanned aerial vehicle, multi-UAV)博弈决策是无人机博弈对抗领域的关键性技术难题.本文提出了一种强化竞争学习鸽群优化(enhanced competitive learning pigeon-inspired optimization, ECPIO)算法,以解决多无人机博弈决策问题.建立了六自由度无人机模型以及无人机博弈态势评估模型,据此计算博弈双方无人机的收益矩阵.采用非合作博弈模型,将多无人机博弈决策问题建模为基于混合策略纳什均衡的目标函数寻优问题,采用强化竞争学习鸽群优化求取目标函数的最优解,通过引入强化竞争学习策略可有效降低优化结果陷入局部最优的概率.最后,通过将所提出的强化竞争学习鸽群优化算法与基本鸽群优化、基本粒子群优化、竞争粒子群优化以及反向学习粒子群优化算法的仿真对比实验,验证了所提方法解决多无人机博弈决策问题的可行性与有效性. 展开更多
关键词 多无人机 博弈决策 鸽群优化 强化竞争学习
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时变切换拓扑下基于虚拟误差的无人机集群分布式协同控制
17
作者 张兆宇 段海滨 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1637-1651,共15页
本文针对时变切换的受限通信链路条件下的无人机集群协同控制问题,设计了一种基于虚拟误差的多无人机分布式协同控制算法,研究对象设置为具有非线性耦合特性的四旋翼无人机集群.首先,使用时变切换无向拓扑来描述干扰存在的受限环境下通... 本文针对时变切换的受限通信链路条件下的无人机集群协同控制问题,设计了一种基于虚拟误差的多无人机分布式协同控制算法,研究对象设置为具有非线性耦合特性的四旋翼无人机集群.首先,使用时变切换无向拓扑来描述干扰存在的受限环境下通信链路通断特性,将连续可微的权重函数用作邻接矩阵元素,用以描述邻居节点间通信链路的时延阻滞特性.其次,设计姿态内环控制回路的指令驱动力矩,消去非线性姿态旋转误差项,利用障碍李雅普诺夫函数证明姿态控制内环系统稳定性.此外,在外环位置控制回路中引入两个辅助控制量,利用其构造与原平动动力学系统等价的辅助误差系统.利用该虚拟误差系统设计满足推力有界性的控制输入,避免每个节点的控制系统对节点自身和邻居节点的位置及速度信息的反馈需求,将集群内全部无人机节点的虚拟位置、速度误差以堆叠形式构造位置控制回路李雅普诺夫函数,基于姿态回路的渐近稳定证明位置闭环控制系统的渐近稳定性.最后,设置仿真场景中的通信拓扑为满足一致联合准强连通的时变无向切换拓扑,引入4个四旋翼无人机节点开展分布式协同控制律的仿真实例验证,进一步将本文设计的分布式控制协议分别同其他文献中所提出的基于虚拟系统的分布式控制算法及基于滑模误差流形的控制算法相对比,验证本文所提出算法能够仅在给定中心参考速度前提下跟踪速度积分所得的虚拟领导中心轨迹,且在集群构型保持和速度一致性控制方面具有显著优势. 展开更多
关键词 四旋翼 无人机集群 分布式控制 虚拟误差法 时变拓扑
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带爪无人机自主控制技术新进展
18
作者 段海滨 王壮壮 +1 位作者 霍梦真 孙永斌 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期1533-1548,共16页
带爪无人机因同时具备作业机构的高精度操作能力和无人机的灵活机动性而被广泛关注.随着带爪无人机应用需求的增加和能力边界的拓展,国内外学者对其关键技术的研究日趋深入.本文对带爪无人机的作业机构构型、建模和控制方面的代表性研... 带爪无人机因同时具备作业机构的高精度操作能力和无人机的灵活机动性而被广泛关注.随着带爪无人机应用需求的增加和能力边界的拓展,国内外学者对其关键技术的研究日趋深入.本文对带爪无人机的作业机构构型、建模和控制方面的代表性研究进展进行了讨论分析,并分别从作业机构和无人机平台角度阐述了其演变历程,将带爪无人机的建模方法分为整体建模法和独立建模法,在自主控制方面归纳了目前所研究的经典控制及机器学习方法,并分析了其优缺点.讨论了带爪无人机自主控制的技术难点和痛点,并对其未来发展方向进行了展望. 展开更多
关键词 带爪无人机 作业机构 无人机平台 动力学建模 自主控制
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2022年无人机热点回眸 被引量:4
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作者 段海滨 何杭轩 +9 位作者 赵彦杰 王寅 霍梦真 牛轶峰 范彦铭 朱纪洪 袁莞迈 邓亦敏 李轩 罗德林 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期215-229,共15页
2022年,无人机技术研究加速推进,并取得了一系列突破性进展。从无人机政策法规、设计实现、关键技术、人机交互、反无人机等方面回顾了2022年无人机领域热点和动向。随着视觉导航、人工智能技术的进步与普及,无人机综合能力不断提升,应... 2022年,无人机技术研究加速推进,并取得了一系列突破性进展。从无人机政策法规、设计实现、关键技术、人机交互、反无人机等方面回顾了2022年无人机领域热点和动向。随着视觉导航、人工智能技术的进步与普及,无人机综合能力不断提升,应用领域持续扩大,无人机集群关键技术、平台建设与执行任务样式不断完善,自主化、智能化、跨域化、集群化、体系化是当前无人机的技术发展趋势。 展开更多
关键词 无人机 行业规范 科技热点 集群智能
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仿鹰眼-中脑机制的无人机空中加油显著性检测
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作者 武桐言 霍梦真 +1 位作者 段海滨 邓亦敏 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第20期161-172,共12页
空中加油是提高无人机(UAV)空中持续作战能力的重要技术,其中对加油锥套的检测和识别是实现空中加油的首要任务。针对空中加油快速、准确的目标检测难题,结合鹰眼敏锐的视觉机制,设计了一种仿鹰眼-中脑机制的显著性检测算法,采用仿鹰眼... 空中加油是提高无人机(UAV)空中持续作战能力的重要技术,其中对加油锥套的检测和识别是实现空中加油的首要任务。针对空中加油快速、准确的目标检测难题,结合鹰眼敏锐的视觉机制,设计了一种仿鹰眼-中脑机制的显著性检测算法,采用仿鹰眼颜色拮抗和明暗适应机制模型从加油锥套视频序列中提取多通道图像特征,为适应锥套在图像中的面积,模拟仿鹰中脑网络门控机制对多通道特征显著图进行空间门控处理,模拟仿鹰中脑网络增益机制对显著图进行增强处理。通过公开数据集和空中加油试飞数据集分别进行了测试,仿真对比实验结果验证了所提出的显著性检测算法可在设定显著目标面积占比的条件下有效抑制背景影响,并能检测到空中加油的锥套目标。 展开更多
关键词 空中加油 鹰眼视觉 颜色拮抗 中脑网络 显著性检测 无人机
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